Please use this identifier to cite or link to this item: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/2248
Title: การควบคุมแบบย้อนกลับของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมชนิดสามแกนหมุน
Other Titles: Feedback control of a three-axis industrial manipulator
Authors: ชัยโรจน์ คุณพนิชกิจ
วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
Email: fmeckp@eng.chula.ac.th, Chairote.K@Chula.ac.th
viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th
Other author: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล
Subjects: แขนกล
หุ่นยนต์อุตสาหกรรม
การควบคุมอัตโนมัติ
หุ่นยนต์
Issue Date: 2531
Publisher: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract: การควบคุมตำแหน่งของปลายแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเป็นหัวใจของการออกแบบระบบควบคุมทั้งหมด โดยจะพิจารณาการเคลื่อนที่ที่ปลายแขนในลักษณะจุดต่อจุดหรอ Point-to-Point เป็นหลัก ระบบควบคุมแบบย้อนกลับหรือแบบปิดที่จะนำมาควบคุมการเคลื่อนที่ที่ปลายแขนของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะเป็นระบบควบคุมชนิด พี ไอ ดี (PID, Proportional-Integral-Derivative) การออกแบบระบบควบคุมนี้จะอาศัยแบบจำลองทางคณิตศาสตร์ของแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่ได้ทำการปรับให้เป็นเชิงเส้นแล้ว (Linearization) และการเคลื่อนที่ที่ของแต่ละจ้อต่อก็อิสระไม่มีผลต่อกัน (Decoupling) ภายใต้เงื่อนไขที่ว่าความเร็วในการเคลื่อที่ของแต่ละข้อต่อของแขนหุ่นยนต์อุตสาหรรมนั้นไม่เร็วจนเกินไป ซึ่งทำให้แรงที่เกิดขึ้นเนื่องจากแรงเซนติฟูกัลป์และแรงคอลิโอลิส (Centrifugal Force and Coliolis Force) มีค่าน้อยเมื่อเทียบกับแรงเฉื่อยของระบบ (Intertia Force of the System) หุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่สร้างชิ้นนี้เป็นชนิดสามข้อต่อแบบโพล่าร์โคออดิเนต (Polar Coordinate) ข้อต่อเป็นชนิดหมุน (Revolute Joint) แต่ละข้อต่อขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์กระแสตรงชนิดแม่เหล็กถาวรโดยติดตั้งอุปกรณ์ที่ใช้วัดตำแหน่งของข้อต่อเป็นแบบ Potentiometer และอุปกรณ์ที่ใช้วัดความเร็วของการหมุนของมอเตอร์ (Tachometer) คอมพิวเตอร์ที่ใช้สำหรับควบคุมเป็นไมโครคอมพิวเตอร์ชนิด 16 บิท โดยระบบควบคุมแบบปิดที่ออกแบบไว้จะอยู่ในรูปของโปรแกรมที่ทำงานอยู่บนเครื่องไมโครคอมพิวเตอร์นี้ เครื่องคอมพิวเตอร์นี้สามารถทราบถึงตำแหน่งและความเร็วของการเคลื่อนที่ของข้อต่อของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยรับสัญญาณจากอุปกรณ์วัดตำแหน่งและอุปกรณ์วัดความเร็วซึ่งเป็นสัญญาณอนาลอก (analog) แล้วแปลงให้เป็นสัญญาณดิจิตัล (digital) ก่อนที่จะส่งเข้าไปยังคอมพิวเตอร์
Other Abstract: Position control of the manipulator arm tip is the major consideration of the control design system. The motion of the tool tip is point-to-point position control. PID (Proportional-Integral-Derivative) technique is used for designing of the feedback control. Linearized and decouped mathematical model can be obtained under the assumption that each link will not move fast. So, the effects due to the centrifugal force and coliolis force can be neglected. The experimental robot is a three-joint polar coordinate manipulator arm. Each revolute joint is powered by a permanent magnet d.c. servomotor. The controller is implemented in the 16-bit microcomputer. At each joint, a potentiometer is used as the position sensor and a tachometer is used as the velocity sensor. Information from the sensors are sent to microcomputer via microcomputer bus by converting them into the digital informations.
URI: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/2248
Type: Technical Report
Appears in Collections:Eng - Research Reports

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Chairote(feed).pdf10.35 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.