Please use this identifier to cite or link to this item: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/2273
Title: การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมชนิด 3 ข้อต่อ ที่มีการเคลื่อนที่แบบพิกัดฉาก : รายงานผลการวิจัย
Other Titles: Design and control of a three axis cartesian coordinate
Authors: วริทธิ์ อึ๊งภากรณ์
วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
Email: fmevub@eng.chula.ac.th, Variddhi.U@Chula.ac.th
viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th
Other author: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล
Subjects: หุ่นยนต์อุตสาหกรรม
Issue Date: 2535
Publisher: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract: หุ่นยนต์อุตสาหกรรมชนิดสามข้อต่อที่มีการเคลื่อนที่แบบพิกัดฉากนี้ควบคุมด้วยเครื่องไมโครคอมพิวเตอร์ ระบบขับเคลื่อนเป็นมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงชนิดแม่เหล็กถาวร ใช้เครื่องขยายกำลังสัญญาณ (Power amplifier) เป็นตัวจ่ายพลังงาน โดยระบบควบคุมการเคลื่อนที่จะเป็นแบบเปิด เครื่องขยายกำลังสัญญาณ (Power amplifier) นั้น จะใช้ต่อเป็นแบบควบคุมกระแส (Current amplifier) และแบบควบคุมแรงดัน (Voltage amplifier) จากผลการวิเคราะห์และทดลองเปรียบเทียบระบบควบคุมในแบบที่ใช้เครื่องขยายสัญญาณแบบควบคุมกระแส (Current amplifier) และแบบที่ใช้เครื่องขยายสัญญาณแบบควบคุมแรงดัน (Voltage amplifier) นั้น จะได้ว่าการควบคุมแบบที่ใช้เครื่องขยายสัญญาณแบบควบคุมแรงดัน (Voltage amplifier) นั้นระบบควบคุมจะใช้แบบพี (P. Proportional control) ก็เพียงพอ ทั้งนี้เนื่องจากว่าในวงจรของเครื่องขยายสัญญาณ (amplifier) นั้น ภายในลูปภายใน (Innerloop) จะมีการป้อนสัญญาณวัดความเร็วของการหมุนของมอเตอร์กลับสู่วงจรควบคุมของเครื่องขยายสัญญาณ (amplifier) และถ้าระบบควบคุมใช้เครื่องขยายสัญญาณแบบควบคุมกระแส (Current amplifier) ระบบควบคุมแบบพีดี (PD, Proportional plus Derivative) ก็มีความเหมาะสมเพียงพอ และเนื่องจากแกนที่สามของแขนหุ่นยนต์นี้มีความไม่เป็นเชิงเส้นอยู่อันเนื่องมาจากความเสียดทานและแบ็คแลช (backlash) การจะลดผลกระทบอันเนื่องมาจากความไม่เป็นเชิงเส้น (nonlinerity)นี้ก็อาจทำได้โดยการเพิ่มค่าเกนของสัญญาณป้องกลับ (feedback gain) ของความเร็ว 9Velocity) ในลูปภายใน (innerlop) ของจัวขยายสัญญาณ (amplifier) ให้สูงเพียงพอ
Other Abstract: A micricomputer is used for controlling the 3-axis cartesian type robot manipulator arm. The actuator system consistes of permanent magnet DC servomotor with power amplifier. The closeloop controller os implemented with both a current amplifier and a voltage amplifier. From the analysis and the experiments, the comparison between the control with the current amplifier and voltage amplifier indicated that proportional control is adequate for the control with voltage amplifier because of the velocity feedback compensation in the innerloop of the amplifier. The proportional plus derivative is adequate for the control with the current amplifier. The nonlinearity effects of the third axis caused by the friction and the backlash in the transmission system can be reduced by using the sufficiently high velocity feedback gain.
URI: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/2273
Type: Technical Report
Appears in Collections:Eng - Research Reports

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Variddhi(axis).pdf7.74 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.