Please use this identifier to cite or link to this item: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/55853
Title: Implementation and controller design of a mobile inverted pendulum
Other Titles: การสร้างและออกแบบตัวควบคุมของเพนดูลัมผกผันเคลื่อนที่
Authors: Lycheck Keo
Advisors: Manop Wongsaisuwan
Other author: Chulalongkorn University. Faculty of Engineering
Advisor's Email: Manop.W@Chula.ac.th
Subjects: Osmoregulation
Penaeus monodon
Penaeus monodon -- Genetics
Penaeus monodon -- Functional genomics
Functional genomics
Gene expression
การปรับระบบความดันออสโมติก
กุ้งกุลาดำ -- พันธุศาสตร์
กุ้งกุลาดำ -- การศึกษาหน้าที่ของยีน
การศึกษาหน้าที่ของยีน
การแสดงออกของยีน
Issue Date: 2006
Publisher: Chulalongkorn University
Abstract: In this thesis we find nonlinear dynamic equations of a Mobile Inverted Pendulum (MIP) based on the inverted pendulum model. Then we linearize the nonlinear equations to obtain the linear model which was used in the controller design. Our goal is to desing two controllers, the first one is a nonlinear controller and the second one is a state feedback controller. These controllers have ability for balancing and MIP that can guarantee stability, performance and robustness for the nonlinear plant. The first controller is gain scheduling controller which is based on Linear Parameter-Varying (LPV) synthesis techniques and Linear Fractional Transformation (LFT) approaches. This controller is implemented on Matlab and connected to the robot via RS232 port. The second controller is a linear state-feedback LQR and Pole-placement controller. It is proposed to balance the MIP around equilibrium point and it is implemented on a DSPIC so that the robot can balance itself autonomously. Finally, we construct an MIP that could move forward, backward, leftward or rightward via a remote control.
Other Abstract: ในวิทยานิพนธ์ฉบับนี้ เราหาสมการพลวัตไม่เชิงเส้น ของเพนดูลัมผกผันเคลื่อนที่บนพื้นฐานของแบบจำลองของเพนดูลัมผกผัน จากนั้นสมการไม่เชิงเส้นถูกแปลงให้เป็นเชิงเส้นเพื่อให้ได้แบบจำลองเชิงเส้นซึ่งให้ใช้ในการออกแบบตัวควบคุม เป้าหมายของเราคือการออกแบบตัวควบคุมสองชนิด ได้แก่ตัวควบคุมไม่เชิงเส้นและตัวควบคุมป้อนกลับสถานะ ตัวควบคุมทั้งสองนี้สามารถรักษาดุลเพนดุลัมผกผันเคลื่อนที่ โดยประกันเสียรภาพ สมรรถนะ และความคงทนของระบบไม่เชิงเส้นที่ต้องการควบคุมได้ตามต้องการ ตัวควบคุมชนิดแรกคือตัวควบคุมกำหนดอัตราขยาย ซึ่งอยู่บนพื้นฐานของเทคนิคการสังเคราะห์เชิงเส้นที่เปลี่ยนตามพารามิเตอร์ และวิธีการแปลงเศษส่วนเชิงเส้นเรานำตัวควบคุมนี้ไปทำให้เป็นผลบน Matlab และต่อเข้ากับหุ่นทางช่องทาง RS232 สำหรับตัวควบคุมชนิดที่สองคือคัวควบคุมป้อนกลับสถานะ ซึ่งออกแบบโดยวิธีคุมค่าเชิงเส้นกำลังสอง และวิธีวางตำแหน่งขั้ว ตัวควบคุมชนิดนี้สามารถรักษาดุลของเพนดูลัมผกผันเคลื่อนที่รอบๆจุดสมดุลได้ และถูกทำให้เป็นผลบน DSPIC ซึ่งทำให้หุ่นสามารถรักษาดุลด้วยตัวของมันเอง ท้ายที่สุดเราได้สร้างเพนดูลัมผกผันเคลื่อนที่ซึ่งสามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้า ข้างหลัง ข้างซ้าย และข้างขวา โดยใช้การควบคุมระยะไกล
Description: Thesis (M.Eng.)--Chulalongkorn University, 2006
Degree Name: Master of Engineering
Degree Level: Master's Degree
Degree Discipline: Electrical Engineering
URI: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/55853
Type: Thesis
Appears in Collections:Eng - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
lycheck_ke_front.pdf1.48 MBAdobe PDFView/Open
lycheck_ke_ch1.pdf1.11 MBAdobe PDFView/Open
lycheck_ke_ch2.pdf1.82 MBAdobe PDFView/Open
lycheck_ke_ch3.pdf1.56 MBAdobe PDFView/Open
lycheck_ke_ch4.pdf1.62 MBAdobe PDFView/Open
lycheck_ke_ch5.pdf2.69 MBAdobe PDFView/Open
lycheck_ke_ch6.pdf309.28 kBAdobe PDFView/Open
lycheck_ke_back.pdf3.21 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.