Please use this identifier to cite or link to this item: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/14582
Title: วิธีการระบุตำแหน่งและสร้างแผนที่พร้อมกันสำหรับหุ่นยนต์ที่ปฏิบัติงานร่วมกันโดยอาศัยข้อมูลเส้นขอบแนวดิ่งที่ได้จากกล้องที่มองเห็นได้รอบทิศทาง
Other Titles: A simultaneous localization and mapping method for cooperative mobile robots using vertical edges and omnidirectional camera
Authors: มหิศร ว่องผาติ
Advisors: อรรถวิทย์ สุดแสง
Other author: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
Advisor's Email: Attawith.S@Chula.ac.th
Subjects: หุ่นยนต์เคลื่อนที่
Issue Date: 2549
Publisher: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract: วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอวิธีการแก้ปัญหาในการทำงานของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อันได้แก่ การระบุตำแหน่งและการสร้างแผนที่ โดยอาศัยการประสานงานของหุ่นยนต์สองตัว และการตรวจจับข้อมูลเส้นขอบแนวดิ่ง ที่ได้จากกล้องที่สามารถมองภาพได้รอบทิศทางเพียงอย่างเดียว และผลการทดลองบนหุ่นยนต์จริงแสดงให้เห็นว่าวิธีการที่นำเสนอมีประสิทธิภาพในการระบุตำแหน่งและช่วยในการสร้างแผนที่
Other Abstract: This thesis proposes a method for robot localization and mapping. The underlying idea is based on cooperative exploration using two mobile robots and ability to easy detect vertical segments from an omni-directional camera. Preliminary experiment shows that the method successfully allows the robots to localize and make maps.
Description: วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2549
Degree Name: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Degree Level: ปริญญาโท
Degree Discipline: วิศวกรรมคอมพิวเตอร์
URI: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/14582
Type: Thesis
Appears in Collections:Eng - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Mahisorn.pdf18.17 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.