การระบุตำแหน่งและสร้างแผนที่ในสามมิติด้วยกล้องวิดีโอแบบออมนิ

ยุทธนา สุทธสุภา

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15531

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	อรรถวิทย์ สุดแสง	-
dc.contributor.author	ยุทธนา สุทธสุภา	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2011-07-20T08:45:00Z	-
dc.date.available	2011-07-20T08:45:00Z	-
dc.date.issued	2551	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15531	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม. )--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2551	en
dc.description.abstract	วิธีการระบุตำแหน่งพร้อมกับการสร้างแผนที่ เป็นกระบวนการที่หุ่นยนต์สามารถระบุตำแหน่งของตนว่าอยู่ ณ จุดใดในแผนที่ ในขณะเดียวกันหุ่นยนต์ก็จะทำการสร้างแผนที่ของสิ่งแวดล้อมในบริเวณที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ผ่านไปพร้อม ๆ กัน โดยที่หุ่นยนต์นั้นไม่มีข้อมูลของสิ่งแวดล้อมมาก่อน ในงานวิจัยนี้ได้นำเสนอวิธีการระบุตำแหน่งพร้อมกับการสร้างแผนที่ในสามมิติด้วยกล้องวิดีโอแบบออมนิ ซึ่งกล้องวิดีโอแบบออมนินั้นสามารถเคลื่อนที่ได้อย่างอิสระในสามมิติ โดยที่ไม่จำเป็นต้องรู้ข้อมูลควบคุมการเคลื่อนที่ของกล้อง และไม่จำเป็นต้องรู้โมเดลการเคลื่อนที่ของกล้อง ผลลัพธ์ที่ได้จากการทำงานของอัลกอริทึม จะเป็นแผนที่ของสิ่งแวดล้อมในบริเวณที่กล้องเคลื่อนที่ผ่าน และสถานะของกล้องในสามมิติ โดยแผนที่จะถูกอธิบายด้วยตำแหน่งของจุดสังเกตในสามมิติจำนวนมาก และส่วนสถานะของกล้องจะประกอบด้วยตำแหน่งของกล้องและทิศทางการวางตัวของกล้องในสามมิติ ซึ่งงานวิจัยนี้ก็มีจุดมุ่งหมายว่าหากนำกล้องวิดีโอแบบออมนิไปติดตั้งบนหุ่นยนต์ใด ๆ อัลกอริทึมที่ได้นำเสนอจะสามารถระบุตำแหน่งของหุ่นยนต์ และสร้างแผนที่ในบริเวณที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้ในที่สุด และในตอนท้ายของงานวิจัยได้แสดงการทดลองการทำงานของการระบุตำแหน่งพร้อมกับการสร้างแผนที่ด้วยกล้องวิดีโอแบบออมนิในสิ่งแวดล้อมจริง โดยอาศัยมนุษย์ในการถือกล้องและเคลื่อนที่กล้องไปมาในสามมิติ ซึ่งอัลกอริทึมที่ได้นำเสนอนั้นก็สามารถระบุตำแหน่งของกล้อง และสร้างแผนที่ของสิ่งแวดล้อมได้เป็นอย่างดี	en
dc.description.abstractalternative	Simultaneous localization and mapping (SLAM) is a technique that allows a mobile robot to localize itself and build up an environment map simultaneously while traversing in an unknown environment. This work proposes a SLAM method for a hand-held omni-directional camera which is able to move freely in a 3D environment without assuming any control input or a camera motion model. The algorithm presents its resulting environment map in the form of a group of 3D landmarks and presents the camera state containing the camera's position and direction. The thesis also presents the results from experiments showing the localization and mapping outcomes from the proposed method. The experiments are conducted in a real environment using a human carrying an omni-directional camera while traversing in a 3D environment.	en
dc.format.extent	1742501 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2008.782	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	ภาพสามมิติ	en
dc.subject	แผนที่	en
dc.subject	หุ่นยนต์	en
dc.subject	อัลกอริทึม	en
dc.title	การระบุตำแหน่งและสร้างแผนที่ในสามมิติด้วยกล้องวิดีโอแบบออมนิ	en
dc.title.alternative	3D slam for omani-directional camera	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมคอมพิวเตอร์	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	Attawith.S@Chula.ac.th	-
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2008.782	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
Yuttana_su.pdf		1.7 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record