Please use this identifier to cite or link to this item: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/2247
Title: หุ่นยนต์คัดแยกและเก็บขยะรีไซเคิลโดยใช้กล้อง CCD
Authors: วีระยุทธ ศรีธุระวานิช
รัชทิน จันทร์เจริญ
Email: Werayut.S@Chula.ac.th
Ratchatin.C@eng.chula.ac.th
Other author: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล
Subjects: หุ่นยนต์
การคัดแยกขยะ
ขยะ
Issue Date: 2544
Publisher: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract: โครงงานนี้มีวัตถุประสงค์ที่จะพัฒนาหุ่นยนต์ที่มีศักยภาพสูงสามารถทำงานในสภาพแวดล้อมทั่ว ๆ ไป โดยพัฒนาหุ่นยนต์ที่สามารถตรวจหาวัตถุเป้าหมายในสภาพแวดล้อมและสามารถเดินไปหยิบวัตถุนั้น ซึ่งเป็นการเริ่มต้นการทำงานที่ซับซ้อนต่อไป ในรายงานฉบับนี้จะประกอบด้วย 2 ส่วนคือ การพัฒนาหุ่นยนต์และการพัฒนากระบวนการในการตรวจหาวัตถุในสิ่งแวดล้อมทั่วไป ในการพัฒนาหุ่นยนต์ได้พัฒนาหุ่นยนต์ที่สามารถหยิบจับขยะรีไซเคิลตามวัตถุประสงค์ของโครงงาน โดยเน้นการพัฒนากลไกการจับวัตถุให้มีความยืดหยุ่นสามารถหยิบจับวัตถุที่มีรูปทรงต่าง ๆ ได้ พร้อมทั้งติดตั้งอุปกรณ์ตรวจรู้ (sensor) ต่าง ๆ เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถทำงานต่าง ๆในสภาพแวดล้อมทั่วๆ ไปได้ ในการพัฒนากระบวนการในการค้นหาวัตถุเป้าหมายในสิ่งแวดล้อมทั่ว ๆ ไปแบ่งขั้นตอนการทำงานเป็น 2 ขั้นตอน คือ ขั้นตอนการป้อนข้อมูลวัตถุเป้าหมาย โดยพัฒนาวิธีการป้อนข้อมูลวัตถุเป้าหมายอย่างอัตโนมัติ และขั้นตอนในการตรวจหาวัตถุเป้าหมายได้เสนอกระบวนการค้นหา 2 วิธีการ วิธีแรกเป็นการค้นหาวัตถุด้วยข้อมูลสี โดยเลียนแบบกระบวนการค้นหาขั้นต้นของมนุษย์ กระบวนการนี้จะเริ่มจากการตรวจหากลุ่มสีหลักๆ ของวัตถุเป้าหมายแล้วค้นหาบริเวณที่มีกลุ่มสีหลักเหล่านั้นที่อยู่ในบริเวณใกล้ ๆ กันในสภาพแวดล้อม ซึ่งเป็นบริเวณที่มีโอกาสที่จะมีวัตถุเป้าหมายอยู่สูง ส่วนวิธีที่สองเป็นการค้นหาโดยใช้ข้อมูลรูปร่างของวัตถุ เริ่มด้วยการตรวจหาวัตถุย่อย ๆ ในสิ่งแวดล้อม แล้วทำการตรวจสอบความคล้ายของรูปร่างวัตถุทั้งหมดที่พบในสิ่งแวดล้อมเปรียบเทียบกับวัตถุเป้าหมายเพื่อค้นหาวัตถุที่มีรูปร่างคล้ายกับวัตถุเป้าหมายโดยใช้ตัวแปรโมเมนไม่ผันแปร ในการวิจัยได้เสนอวิธีการในการแยกวัตถุย่อย ๆ นี้
Other Abstract: This research aims to develop high potential robot that is possible to execute tasks in unconstructed environment. The developed robot can recognize and go to grasp a target object in unconstructed environment that is basic task of complex tasks. The report consists of 2 parts: robot development and target object detection algorithm development. In the target detection algorithm development part, there are 2 procedures: target data inputting procedure that is developed to input the data automatically and target detection procedure that we proposed 2 algorithms. One is to detect the target object using color information that imitated the primary detection method of human, by seeking the main elemental colors of the target in the environment. The area that these main colors are located in, has high occasion to be the target object. Second is to detect by the shape of target. First seek all sub-objects in the environment and compare these sub-objects with the target using Moment invariant indice to find similar ones. In this part, we proposed a new method for the sub-object seeking.
URI: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/2247
Type: Technical Report
Appears in Collections:Eng - Research Reports

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Rachatin(CCD).pdf9.85 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.