Please use this identifier to cite or link to this item: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/28249
Title: การคำนวณบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว
Other Titles: Optimal independent contact region for 2D and 3D polygonal object grasping by two soft fingers
Authors: ชัยชนะ นิลวัชรารัง
Advisors: อรรถวิทย์ สุดแสง
Other author: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
Advisor's Email: Attawith.S@Chula.ac.th
Subjects: หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม
หุ่นยนต์อุตสาหกรรม
Robots -- Control systems
Robots, Industrial
Issue Date: 2554
Publisher: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract: นำเสนอวิธีคำนวณหาบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยม ในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว ในกรณีสองมิติ จะใช้วิธีเปลี่ยนปัญหาไปบนมิติของบริเวณที่จับติด และคำนวณหาสี่เหลี่ยมจัตุรัสที่ใหญ่ที่สุดที่อยู่บนมิติดังกล่าว โดยใช้ L∞ voronoi diagram เป็นตัวหาคำตอบ ในกรณีสามมิติจะใช้การเปลี่ยนปัญหาให้อยู่ในรูปของกราฟ ความสัมพันธ์ของความใกล้กันของแต่ละหน้าของวัตถุสามมิติ และคุณสมบัติฟอร์สโคลสเชอร์ของแต่ละคู่หน้า และใช้การประมวลผลแบบขนาดโดยการ์ดแสดงผลเป็นตัวคำนวณหาบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุด
Other Abstract: To present you two methods for calculating optimal independent contact region for 2D and 3D case. In 2D case, we’ll construct graspable region on configuration space and then use L∞ voronoi diagram to find largest square which represents optimal contact region of that grasp. In 3D case, we’ll transform the problem into graph system which vertex represent polyhedral face and 2 type of edge which represent adjacency property and force closure grasp property between every pair of edges. Then use GPU programming to calculate optimal independent contact region in parallel programming manners.
Description: วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2554
Degree Name: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Degree Level: ปริญญาโท
Degree Discipline: วิศวกรรมคอมพิวเตอร์
URI: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/28249
Type: Thesis
Appears in Collections:Eng - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
chaichana_ni.pdf4.9 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.