Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/29954
| Title: | การควบคุมแขนกลสามแกนแบบ พี ไอ ดี |
| Other Titles: | P.I.D. control of a trhee axis manipulator arm |
| Authors: | ไพรัช บุพพวงศ์ |
| Advisors: | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย |
| Issue Date: | 2531 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | โครงการวิทยานิพนธ์นี้ เป็นการศึกษา การนำเอาไมโครคอมพิวเตอร์มาใช้ในการควนคุมแขนกล แบบแกนหมุนสามแกนให้เคลื่อนที่ใน 3 มิติ โดยใช้วิธีการควบคุมแบบ พี ไอ ดี ซึ่งมีคอมพิวเตอร์เป็นตัวควบคุม ในการควบคุมการเคลื่อนที่ตำแหน่งเป้าหมายการเคลื่อนที่ถูกกำหนดด้วย มุมหมุนเป็นหน่วยเรเดียน ให้กับคอมพิวเตอร์ แล้วโปรแกรมการควบคุมการเคลื่อนที่ในคอมพิวเตอร์ จะสร้างจุดแนวทางเดินมาใช้เป็นจุดอ้างอิงสำหรับการควบคุมแบบป้อนกลับ เพื่อหมุนชุดขับเคลื่อนมอเตอร์กระแสตรงสู่ตำแหน่งเป้าหมาย ตัวควบคุมแบบคงค่า 9 ค่าของแกนทั้ง 3 ของแขนกล ได้รับการออกแบบตามเฟสมาร์จินที่กำหนดให้ และสมมติฐานที่ว่าแขนกลเป็นระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา จากผลการทดลองควบคุมการเคลื่อนที่แขนกล แขนกลสามารถเคลื่อนที่เข้าหาตำแหน่งเป้าหมายได้อย่างแม่นยำ มีความคลาดเคลื่อนสูงสุด ตลอดแนวการเคลื่อนที่ไม่เกิน 0.02 เรเดียน เมื่อแขนกลมีอัตราเร่งเชิงมุม 0.1-0.25 เรเดียน/วินาที2 ในขณะที่ยกน้ำหนักที่ปลายแขนได้ระหว่าง 0-3 กก. โดยที่ตัวควบคุมแบบ พี ไอ ดี มีค่าคงที่ตลอดการเคลื่อนที่ทดสอบ ความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึ้นส่วนใหญ่ เป็นผลมาจากแบคแลชของชุดเฟืองทด และผลกระทบจากแรงเซนตริฟูกัลและแรงคอริโอลิส ซึ่งแปรตามความเร็วและความเร่งของการเคลื่อนที่ |
| Other Abstract: | The application of microcomputer control of a three axis manipulator arm by employing the computer as a controller is studied in this thesis. The P.I.D. strategy is used for joint position control. The joint reference position input is in radian. After the final position is assigned, the path of motion is automatically generated by the feedback control loop program and the DC servomotor is rotated to suitable angles. Because the assumption of linear time invarient system, the P.I.D gains are set at nine constant values, three for each joint. These gains are designed to meet the desired phase margin. From the experiment, the manipulator is moved to a target position with 0.1-0.25 rad/sec2 angular acceleration while carrying 0-3 kg. load at the end of the arm. The maximum position error along moving paths is 0.02 radian. It is noted that the major effect to the position error is due to backlash of the gear box and centrifugal and coriolis disturbance forces. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2531 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมเครื่องกล |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/29954 |
| ISBN: | 9745689548 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Grad - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Pirat_bu_front.pdf | 3.62 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Pirat_bu_ch1.pdf | 1.09 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Pirat_bu_ch2.pdf | 2.52 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Pirat_bu_ch3.pdf | 5.76 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Pirat_bu_ch4.pdf | 5.1 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Pirat_bu_ch5.pdf | 4.63 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Pirat_bu_ch6.pdf | 2.06 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Pirat_bu_ch7.pdf | 3.94 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Pirat_bu_ch8.pdf | 1.29 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Pirat_bu_back.pdf | 15.69 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.