การวางแผนการจัดวางปลายนิ้วสำหรับการจับวัตถุที่ไม่รู้จักโดยใช้แนวทางตาในมือแบบสแลม

ณัชนนท์ วงษ์วิไล

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/42879

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	นัทที นิภานันท์	en_US
dc.contributor.author	ณัชนนท์ วงษ์วิไล	en_US
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	en_US
dc.date.accessioned	2015-06-24T06:22:09Z
dc.date.available	2015-06-24T06:22:09Z
dc.date.issued	2556	en_US
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/42879
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2556	en_US
dc.description.abstract	ความล้มเหลวในการจับวัตถุที่ไม่รู้จักของหุ่นยนต์ มีสาเหตุหนึ่งมาจากการระบุตำแหน่งระหว่างหุ่นยนต์และวัตถุที่ผิดพลาด ทำให้ไม่สามารถจัดวางปลายนิ้วลงบนจุดจับที่ต้องการได้ เพื่อแก้ไขปัญหานี้งานวิจัยนี้ได้นำเสนอวิธีการวางแผนการจัดวางปลายนิ้วที่แม่นยำ โดยใช้แนวทางตาในมือที่มีกล้อง DepthSense 325 เป็นอุปกรณ์รับรู้และผ่านการปรับแก้พารามิเตอร์ด้วยวิธีที่นำเสนอแล้ว ซึ่งจากแนวคิดของการระบุตำแหน่งพร้อมกับการสร้างแผนที่ (SLAM) เราจะนำข้อมูลจากอุปกรณ์รับรู้ในขณะที่หุ่นยนต์การเคลื่อนที่ มาใช้ปรับปรุงตำแหน่งของหุ่นยนต์และปรับปรุงแบบจำลองวัตถุไปพร้อมกัน โดยมีจุดมุ่งหมายคือเพิ่มโอกาสความสำเร็จในการจับวัตถุที่ไม่รู้จัก ด้วยการจัดวางปลายนิ้วที่แม่นยำขึ้นนี้ ในตอนท้ายของงานวิจัยได้แสดงผลการทดลองเปรียบเทียบกับวิธีการอื่นเพื่อแสดงถึงประสิทธิผลของวิธีการที่นำเสนอ รวมไปถึงการทดสอบการจับวัตถุจริงในภารกิจหยิบและวางที่แสดงให้เห็นว่าวิธีการที่นำเสนอสามารถใช้ในการจับวัตถุที่ไม่รู้จักได้เป็นอย่างดี	en_US
dc.description.abstractalternative	The cause of failure in unknown object grasping is that unable to put fingertips on desired grasping points because of the localization error between a robot and an object. To solve this problem, we present an accurate fingertip placement planning method using DepthSense 325 as eye-in-hand sensor, calibrated by a novel approach. By using a SLAM concept, while the robot is moving, new information should be obtained from sensor that is used to further accurate the current position of the robot and the model of the object simultaneously in the hope that it would give better grasping result. The experiment results show the comparison of proposed method with the others that confirm effectiveness of our approach. Additionally, we also provide an example of real object grasping in pick-and-place task.	en_US
dc.language.iso	th	en_US
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2013.314	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์
dc.subject	หุ่นยนต์ -- โปรแกรมคอมพิวเตอร์
dc.subject	Robots
dc.subject	Robots -- Computer programs
dc.title	การวางแผนการจัดวางปลายนิ้วสำหรับการจับวัตถุที่ไม่รู้จักโดยใช้แนวทางตาในมือแบบสแลม	en_US
dc.title.alternative	FINGERTIP PLACEMENT PLANNING FOR UNKNOWN OBJECT GRASPING USING SLAM-BASED EYE-IN-HAND APPROACH	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	en_US
dc.degree.level	ปริญญาโท	en_US
dc.degree.discipline	วิศวกรรมคอมพิวเตอร์	en_US
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.email.advisor	nattee.n@chula.ac.th	en_US
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2013.314	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
5470185721.pdf		5.11 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record