การปรับปรุงวิธีการคำนวณตัวชี้วัดคุณภาพการจับโดยใช้แรงกระทำภายนอกบนวัตถุน้อยที่สุดในการทำลายท่าจับ

มานะ บวรผดุงกิตติ

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/45666

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	นัทที นิภานันท์	en_US
dc.contributor.author	มานะ บวรผดุงกิตติ	en_US
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	en_US
dc.date.accessioned	2015-09-17T04:04:13Z
dc.date.available	2015-09-17T04:04:13Z
dc.date.issued	2557	en_US
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/45666
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2557	en_US
dc.description.abstract	ท่าจับที่ดีควรจะสามารถต้านทานแรงรบกวนภายนอกและรักษาวัตถุไว้ไม่ให้ลื่นหลุดจากมือ ความสามารถในการต้านทานแรงกระทำรบกวนภายนอกจึงสามารถนำมาใช้เป็นตัวชี้วัดคุณภาพท่าจับได้ ขั้นตอนวิธีคำนวณขนาดของแรงรบกวนภายนอกบนวัตถุที่น้อยที่สุดในการทำลายท่าจับได้ถูกนำเสนอมาในงานวิจัยก่อนหน้าแล้ว แต่ยังใช้เวลาในการคำนวณมาก และจำเป็นต้องอาศัยการการแบ่งเลือกทิศทางของแรงกระทำภายนอก ทำให้มีบางทิศทางที่ถูกละเลยไปในการคำนวณ วิทยานิพนธ์นี้จึงนำเสนอขั้นตอนวิธีคำนวณตัวชี้วัดคุณภาพท่าจับนี้โดยใช้เวลาในการคำนวณน้อยลง และได้ที่ใกล้เคียงกับค่าผลเฉลยจริงตามนิยามมากขึ้น ประสิทธิภาพของขั้นตอนวิธีที่นำเสนอในวิทยานิพนธ์ได้ถูกนำไปเปรียบเทียบกับขั้นตอนวิธีที่ถูกนำเสนอในงานวิจัยก่อนหน้าทั้งในเชิงของเวลาที่ใช้ในการคำนวณ และความถูกต้องแม่นยำของผลลัพธ์	en_US
dc.description.abstractalternative	Good grasp should be able to withstand external disturbance force in order to hold the object not to slip out of hand. Therefore, the ability to resist external disturbance force can be used as an indicator of grasp quality. Algorithms to calculate magnitude of minimal breaking force acting on object have been proposed in the literature. The drawbacks are that they take a lot of calculation time and they require discretization of external disturbance force direction, causing inaccurate results. This thesis presents an improved algorithm for calculating the aforementioned grasp quality measure that reduces the running time of the method and provides more accurate results. Our proposed algorithm has been numerically compared with other algorithms proposed previously in terms of both efficiency and accuracy of the results.	en_US
dc.language.iso	th	en_US
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2014.1043	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.subject	แขนกล
dc.subject	สมดุล
dc.subject	มือกล
dc.subject	Manipulators (Mechanism)
dc.subject	Equilibrium
dc.subject	Robot hands
dc.title	การปรับปรุงวิธีการคำนวณตัวชี้วัดคุณภาพการจับโดยใช้แรงกระทำภายนอกบนวัตถุน้อยที่สุดในการทำลายท่าจับ	en_US
dc.title.alternative	Improving Method for Computation of Grasp Quality Metric Using Minimal Breaking Force on Objects	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	en_US
dc.degree.level	ปริญญาโท	en_US
dc.degree.discipline	วิศวกรรมคอมพิวเตอร์	en_US
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.email.advisor	Nattee.N@Chula.ac.th,nattee@gmail.com	en_US
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2014.1043	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
5670343721.pdf		2.63 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record