Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/4653
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Attawith Sudsang | - |
dc.contributor.author | Peam Pipattanasomporn | - |
dc.contributor.other | Chulalongkorn University. Faculty of Engineering | - |
dc.date.accessioned | 2007-11-08T05:52:19Z | - |
dc.date.available | 2007-11-08T05:52:19Z | - |
dc.date.issued | 2005 | - |
dc.identifier.isbn | 9741739885 | - |
dc.identifier.uri | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/4653 | - |
dc.description | Thesis (M.Eng.)--Chulalongkorn University, 2005 | en |
dc.description.abstract | An object is captured by a set of fingers when there exists no trajectory to bring the object arbitrarily far from the fingers. Object concavity is a special geometric property that allows objects to be captured with only few fingers. In particular, certain concave objects can be captured by appropriately placing two fingers close to some pair of opposite concave sections. This work addresses the problem of computing all configurations of the two fingers that capable of capturing the object. Those configurations will be represented in such a way that answering whether a finger configuration can capture the object requires O(lgn) running time in most cases (where n is the number of vertices of the object.) In computing all configurations capable of capturing the object, we proposed a O(n[superscript2]lgn) algorithm | en |
dc.description.abstractalternative | วัตถุที่ถูกกักขังนั้นจะไม่มีทางที่จะเล็ดรอดออกจากนิ้วหุ่นยนต์ ได้ (ซึ่งเปรียบเสมือนซี่กรงขัง) การที่วัตถุไม่สามารถเล็ดรอดออกไปได้นั้นคือการที่ไม่สามารถเคลื่อนย้ายวัตถุไปให้ไกลแสนไกลจากนิ้วต่างๆ ได้ คุณสมบัติความเว้าของวัตถุเป็นคุณสมบัติเชิงเรขาคณิตที่ช่วยให้การกักขังวัตถุทำได้แม้ใช้เพียงไม่กี่นิ้ว ในเชิงลึกนั้นการที่จะกักขังวัตถุที่มีความเว้าบางชนิดสามารถทำได้โดยใช้นิ้วเพียงสองนิ้ว งานวิทยานิพนธ์นี้มุ่งเน้นที่จะศึกษาปัญหาการคำนวณหารูปแบบการวางนิ้วสองนิ้วทั้งหมดที่สามารถกักขังวัตถุได้ โดยการบรรยายรูปแบบการวางนิ้วทั้งหมดดังกล่าวสามารถนำไปใช้ในการตรวจสอบว่ารูปแบบการวางนิ้วที่ต้องการตรวจสอบนั้นสามารถกักขังวัตถุได้หรือไม่ได้ในเวลา O(lgn) สำหรับในกรณีทั่วๆ ไปในการคำนวณเพื่อบรรยายรูปแบบการวางนิ้วทั้งหมดดังกล่าวนั้น สามารถทำได้ในเวลา O(n[superscript2]lgn). | en |
dc.format.extent | 1068578 bytes | - |
dc.format.mimetype | application/pdf | - |
dc.language.iso | en | en |
dc.publisher | Chulalongkorn University | en |
dc.relation.uri | http://doi.org/10.14457/CU.the.2005.1583 | - |
dc.rights | Chulalongkorn University | en |
dc.subject | Robots | en |
dc.title | Two-finger caging of concave polygon | en |
dc.title.alternative | การกักขังรูปหลายเหลี่ยมเว้าด้วยสองนื้ว | en |
dc.type | Thesis | en |
dc.degree.name | Master of Engineering | en |
dc.degree.level | Master's Degree | en |
dc.degree.discipline | Computer Engineering | en |
dc.degree.grantor | Chulalongkorn University | en |
dc.email.advisor | attawith@cp.eng.chula.ac.th | - |
dc.identifier.DOI | 10.14457/CU.the.2005.1583 | - |
Appears in Collections: | Eng - Theses |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.