1. CUIR at Chulalongkorn University
  2. Faculty and Institute
  3. Graduate School - Grad
  4. Grad - Theses
Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/48731
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorวิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ-
dc.contributor.authorสมชาย เสียงเสนาะ-
dc.contributor.otherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย-
dc.date.accessioned2016-06-10T06:56:08Z-
dc.date.available2016-06-10T06:56:08Z-
dc.date.issued2537-
dc.identifier.isbn9745849197-
dc.identifier.urihttp://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/48731-
dc.descriptionวิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2537en_US
dc.description.abstractงานวิจัยนี้เป็นการหาสมการคณิตศาสตร์สำหรับแขนกลที่มีความหยุ่นตัว โดยการใช้วิธีการสมมติโหมดเซฟโดยใช้ 2 โหมดเซฟ และสมการลากรานจ์ ในการสร้างสมการคณิตศาสตร์สำหรับแขนกลแบบหยุ่นตัวจะพบว่ามีตัวแปรของระบบที่จำเป็นจะต้องหาค่าให้ได้เพื่อที่จะนำไปใช้ในการควบคุม จำนวน 6 ตัวแปร สำหรับการหาค่าตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออนิเนต (q(t)) จะอาศัยค่าความสัมพันธ์ของค่าความเครียดที่เกิดขึ้นบนแขนกล ระยะทางโก่งตัวเนื่องจากความหยุ่นตัวของแขนกล (u(x,t)) ในขณะที่แขนกลเคลื่อนที่จะเป็นผลรวมของตัวแปรโหมดเซฟ {u1D719}(x) และตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออดิเนต q(t) สำหรับการทดลองจะทำการแกว่งแขนที่โหมดเซฟหนึ่งๆ เพื่อหาการโก่งตัวของแต่ละจุดบนแขนกล ซึ่งผลที่ได้เปรียบเทียบกับค่าโหมดเซฟที่ได้จากสมการเพื่อเปรียบเทียบความถูกต้องของสมการโหมดเซฟ และจะนำไปใช้ในการทดสอบค่าความถูกต้องของตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออดิเนต ซึ่งจะใช้วิธีการทดสอบแบบสถิต โดยการโก่งแขนที่ระยะหนึ่งแล้วทำการอ่านค่าระยะการโก่งของตัวแขนโดยใช้สมการเดียวกัน ดังนั้นข้อมูลการโก่งตัวของแขนที่อ่านได้จะมีผลโดยตรงกับความถูกต้องกับตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออดิเนต ผลจากการทดสอบพบว่าตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออดิเนตมีความถูกต้องและพอเพียงสำหรับนำไปใช้ในการควบคุมแขนกลแบบหยุ่นตัวได้en_US
dc.description.abstractalternativeThe assumed mode shape and Lagrange’s equations were used for obtaining the mathematical model of a flexible manipulator arm. The first two modes of vibration were considered here, so that 6-state variables mathematical model were verified with experiments. The measurement of strain values were used for evaluating generalized coordinates (q(t)). So the deflection of the manipulator arm (u(x,t)) as the arm is moving was the summation of the mode shapes {u1D719}(x) and generalized coordinates. The manipulator arm was swung at specified mode shape. The experimental and the theoretical results were compared. The deflection was calibrated by using static test method. From the experiment, it can be shown that the generalized coordinates obtained with this method are accuate enough for the feedback control purpose.en_US
dc.language.isothen_US
dc.publisherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen_US
dc.rightsจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen_US
dc.subjectแขนกล -- แบบจำลองทางคณิตศาสตร์en_US
dc.subjectหุ่นยนต์อุตสาหกรรมen_US
dc.subjectการควบคุมอัตโนมัติen_US
dc.subjectLagrange equationsen_US
dc.titleแบบจำลองทางคณิตศาสตร์สำหรับแขนกลแบบหยุ่นตัวเพื่อประยุกต์ในงานควบคุมen_US
dc.title.alternativeMathematical model of a flexible manipulator arm for control applicationsen_US
dc.typeThesisen_US
dc.degree.nameวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิตen_US
dc.degree.levelปริญญาโทen_US
dc.degree.disciplineวิศวกรรมเครื่องกลen_US
dc.degree.grantorจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen_US
dc.email.advisorViboon.S@Chula.ac.th-
Appears in Collections:Grad - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Somchai_si_front.pdf761.54 kBAdobe PDFView/Open
Somchai_si_ch1.pdf306.87 kBAdobe PDFView/Open
Somchai_si_ch2.pdf1.13 MBAdobe PDFView/Open
Somchai_si_ch3.pdf1.49 MBAdobe PDFView/Open
Somchai_si_ch4.pdf2.19 MBAdobe PDFView/Open
Somchai_si_back.pdf2.63 MBAdobe PDFView/Open
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.