การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว

ธนะธร พ่อค้า

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5170

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	อรรถวิทย์ สุดแสง	-
dc.contributor.author	ธนะธร พ่อค้า	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2007-12-27T06:05:22Z	-
dc.date.available	2007-12-27T06:05:22Z	-
dc.date.issued	2546	-
dc.identifier.isbn	9741752202	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5170	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546	en
dc.description.abstract	วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีคำนวณหาลำดับ ของการวางตำแหน่งของนิ้วหุ่นยนต์บนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองมิติเพื่อเปลี่ยนคอนฟิกุเรชันของการจับ จากคอนฟิกุเรชันเริ่มต้นไปยังคอนฟิกุเรชันที่ต้องการ โดยในระหว่างกระบวนการเปลี่ยนแปลงคอนฟิกุเรชันนี้ การจับยังคงคุณสมบัติฟอร์ซโคลสเซอร์ตลอดทั้งกระบวนการ มือหุ่นยนต์ที่ใช้ในการคำนวณประกอบไปด้วยสี่นิ้วแข็งที่เคลื่อนที่ได้อย่างอิสระ โดยแรงเสียดทานระหว่างนิ้วและวัตถุที่จุดสัมผัสถูกสมมุติว่าเป็นไปตามกฎของคูลอมบ์ หัวใจสำคัญของวิธีที่นำเสนออยู่ที่การสร้างโครงสร้างข้อมูลที่ขอเรียกว่า กราฟ การสลับนิ้ว การเชื่อมต่อกันในกราฟนี้บ่งบอกถึงความสามารถในการเปลี่ยนการจับระหว่างคู่ของคอนฟิกุเรชันใดๆ ในขณะที่ยังรักษาเสถียรภาพด้วยการคงคุณสมบัติฟอร์ซโคลสเชอร์ อันเป็นผลทำให้สามารถแก้ปัญหาการคำนวณลำดับการวางนิ้วที่เหมาะสมด้วยการค้นในกราฟนี้	en
dc.description.abstractalternative	This thesis proposes an approach for computing a sequence of finger repositioning that allows a 4-fingered hand to switch from one grasping configuration to another while maintaining a force-closure grasp of a polygon during the entire process. This thesis assume the free-motion hard fingers and Coulomb friction at contact points. The main idea of the proposed approach is based on exploring a structure called switching graph. The connectivity of this structure captures ability to switch form one grasp to another and allows regrasp planning to be formulated as a graph search	en
dc.format.extent	988547 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	การจัดวัตถุ	en
dc.subject	แขนกล	en
dc.subject	หุ่นยนต์	en
dc.title	การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว	en
dc.title.alternative	Regrasp planning of a polygon in the plane for four-fingered hand	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมคอมพิวเตอร์	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	ไม่มีข้อมูล	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
Thanathorn.pdf		965.38 kB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record