Please use this identifier to cite or link to this item: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/61552
Title: การคำนวณระนาบการหยิบจับแบบสามนิ้วในสามมิติ
Other Titles: Computation of 3D three-finger grasping plane
Authors: กีรติ พูนวัฒนชัย
Advisors: อรรถวิทย์ สุดแสง
Other author: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
Subjects: การหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์
การหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์แบบหุ่นยนต์สามนิ้ว
การวางแผนการหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์
ทิศทางการหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์
ระนาบการหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์
Robot Grasping
three-Finger Grasping
Grasp Planning
Grasp Approach Direction
Grasping Plane
Issue Date: 2561
Publisher: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract: ความสามารถในการหยิบจับสิ่งของเป็นความฝันอันยาวนานของหุ่นยนต์ ถึงแม้ว่าจะมีความพยายามในการวิจัยอย่างจริงจังในช่วงหลายสิบปีที่ผ่านมา หุ่นยนต์ที่ทันสมัยที่สุดก็ยังคงหยิบจับสิ่งของไม่ได้ ความท้าทายหลักคือการจัดการกับข้อผิดพลาดและความไม่แน่นอนที่เกิดขึ้น การวางแผนการหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์ในวิธีการแบบดั้งเดิมเช่น ICR และ caging สามารถจัดการกับปัญหาความไม่แน่นอนในระดับหนึ่งแต่ยังให้ผลลัพธ์ไม่ดีเท่าที่ควร วิทยานิพนธ์นี้จึงพยายามมองการหยิบจับวัตถุในมุมมองที่กว้างมากขึ้นโดยมุ่งเป้าไปที่การหาระนาบของการหยิบจับที่ดี (แทนที่การระบุจุดจับ) เพื่อวางนิ้วหุ่นยนต์ทั้งสาม วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีการเพื่อหาระนาบการหยิบจับสำหรับมือหุ่นยนต์แบบสามนิ้ว โดยข้อมูลนำเข้าคือโมเดลสามมิติของวัตถุ และในการวัดผลได้มีการทดลองบนหุ่นยนต์จริงเพื่อแสดงถึงประสิทธิภาพของวิธีการ
Other Abstract: Empowering a robot with ability to grasp has been a long dream in robotics. Despite serious research effort over many decades, even the most advanced robots still struggle in the area of grasping. The main challenge is how to deal with errors and uncertainty. In grasp planning, traditional methods such as ICR and caging deal with the uncertainty problem at the contact level and suffer the poor performances. This thesis explores a more global outlook by aiming at finding a promising grasping plane (instead of individual points) to place the three contact points. The thesis presents a heuristic method to find a plane through the object to place the three finger contact. The input of the method is the input mesh model of the object. Physical experiment is also presented to show the effectiveness of the method. 
Description: วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2561
Degree Name: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Degree Level: ปริญญาโท
Degree Discipline: วิศวกรรมคอมพิวเตอร์
URI: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/61552
Type: Thesis
Appears in Collections:FACULTY OF ENGINEERING

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
5870118021.pdf2.74 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.