การออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มี 6 องศาอิสระโดยใช้โครงสร้างแบบขนาน

ธนุพงษ์ เงาจารุวงศ์

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/10048

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
dc.contributor.author	ธนุพงษ์ เงาจารุวงศ์
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
dc.date.accessioned	2009-08-13T11:39:00Z
dc.date.available	2009-08-13T11:39:00Z
dc.date.issued	2546
dc.identifier.isbn	9741742959
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/10048
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546	en
dc.description.abstract
dc.description.abstract	วิทยานิพนธ์นี้กล่าวถึงการออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มีการเคลื่อนที่ได้ทั้งหมด 6 องศาอิสระ ในงานวิจัยนี้ได้ให้อุปกรณ์แฮบติคทำหน้าที่เป็นแขนกลนำและให้แขนกลสจ๊วตทำหน้าที่เป็นแขนกลตามซึ่งมีโครงสร้างแบบเดียวกับอุปกรณ์แฮบติคคือโครงสร้างแบบขนาน ส่วนอุปกรณ์แฮบติคที่สร้างขึ้นใช้ระบบส่งผ่านกำลังแบบมู่เล่และสายพานเป็นหลัก เพื่อให้แขนกลเคลื่อนที่ด้วยความเฉื่อยที่ต่ำ มีแรงเสียดทานน้อย และมีค่าแบคแลชที่ต่ำ การคำนวณหาตำแหน่งที่ปลายแขนของอุปกรณ์แฮบติคหาจากสมการการเคลื่อนที่แบบไปข้างหน้า (Forward Kinematics) โดยคำตอบที่ได้เป็นแบบคำตอบเดียวเนื่องจากได้ทำการติดตั้งอุปกรณ์วัดมุมเพิ่มขึ้นอีก 3 ตัว แล้วนำตำแหน่งที่ปลายแขนกลนำส่งไปให้แขนกลตาม แขนกลตามก็จะทำการแปลงตำแหน่งนี้ไปเป็นตำแหน่งของอุปกรณ์ขับแต่ละตัวด้วยสมการการเคลื่อนที่แบบผกผัน (Inverse Kinematics) ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าอุปกรณ์แฮบติคสามารถบังคับให้แขนกลสจ๊วตเคลื่อนที่ตามได้อย่างถูกต้องทั้งตำแหน่งและทิศทาง
dc.description.abstract	วิทยานิพนธ์นี้กล่าวถึงการออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มีการเคลื่อนที่ได้ทั้งหมด 6 องศาอิสระ ในงานวิจัยนี้ได้ให้อุปกรณ์แฮบติคทำหน้าที่เป็นแขนกลนำและให้แขนกลสจ๊วตทำหน้าที่เป็นแขนกลตามซึ่งมีโครงสร้างแบบเดียวกับอุปกรณ์แฮบติคคือโครงสร้างแบบขนาน ส่วนอุปกรณ์แฮบติคที่สร้างขึ้นใช้ระบบส่งผ่านกำลังแบบมู่เล่และสายพานเป็นหลัก เพื่อให้แขนกลเคลื่อนที่ด้วยความเฉื่อยที่ต่ำ มีแรงเสียดทานน้อย และมีค่าแบคแลชที่ต่ำ การคำนวณหาตำแหน่งที่ปลายแขนของอุปกรณ์แฮบติคหาจากสมการการเคลื่อนที่แบบไปข้างหน้า (Forward Kinematics) โดยคำตอบที่ได้เป็นแบบคำตอบเดียวเนื่องจากได้ทำการติดตั้งอุปกรณ์วัดมุมเพิ่มขึ้นอีก 3 ตัว แล้วนำตำแหน่งที่ปลายแขนกลนำส่งไปให้แขนกลตาม แขนกลตามก็จะทำการแปลงตำแหน่งนี้ไปเป็นตำแหน่งของอุปกรณ์ขับแต่ละตัวด้วยสมการการเคลื่อนที่แบบผกผัน (Inverse Kinematics) ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าอุปกรณ์แฮบติคสามารถบังคับให้แขนกลสจ๊วตเคลื่อนที่ตามได้อย่างถูกต้องทั้งตำแหน่งและทิศทาง
dc.description.abstractalternative	This thesis describes the design and development of a 6 degrees of freedom haptic device. In the research, the haptic device functions as master arm and Stewart platform as slave arm with the same structure as the haptic device, e.g. parallel mechanism. The haptic device was invented, using pulley and belt in order to have arm that move with low inertia, friction force, and backlash. The position at the end-effector of the haptic device was calculated by Forward Kinematics equation. The closed-form solution of the Forward Kinematics was obtained by installing 3 more redundant encoders. The position of the end-effector of master arm send to slave arm, slave arm will transform this position to be the position of each motor with Inverse Kinematics equation. The result of this research shows that Haptic device can control Stewart platform accurately in both position and orientation.
dc.format.extent	1613251 bytes
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	แขนกล	en
dc.subject	แฮบติค	en
dc.subject	การสัมผัส	en
dc.title	การออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มี 6 องศาอิสระโดยใช้โครงสร้างแบบขนาน	en
dc.title.alternative	Design and development of A 6-Dopf haptic device using the parallel mechanism	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	Viboon.S@Chula.ac.th
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
Thanupong.pdf		1.58 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record