Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/11565
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorวิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์-
dc.contributor.authorธนโชติ ชีพสุมล-
dc.contributor.otherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์-
dc.date.accessioned2009-10-26T03:26:23Z-
dc.date.available2009-10-26T03:26:23Z-
dc.date.issued2546-
dc.identifier.isbn9741756984-
dc.identifier.urihttp://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/11565-
dc.descriptionวิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546en
dc.description.abstractศึกษาพัฒนาหุ่นยนต์โคบอททั้งแบบอนุกรมและแบบขนาน โดยการศึกษาในแบบอนุกรมเป็นการศึกษาและวิเคราะห์โดยใช้หุ่นยนต์โคบอทแบบแขน กล 3 มิติ และการศึกษาในแบบขนานจะเป็นการศึกษาและวิเคราะห์กับหุ่นยนต์โคบอทแบบแขนกล 2 มิติ การศึกษาวิจัยเกี่ยวกับหุ่นยนต์โคบอทในวิทยานิพนธ์ชิ้นนี้เป็นการศึกษาวิจัย เกี่ยวกับการต่อเชื่อมซีวีที (CVT : Continuous Variable Transmission) เข้ากับหุ่นยนต์โคบอททั้งในแบบอนุกรมและแบบขนาน การวิเคราะห์จลศาสตร์การเคลื่อนที่ของโคบอททั้งในแบบอนุกรมและแบบขนาน โดยมีการประยุกต์ใช้กับตัวอย่างซึ่งสามารถนำไปใช้งานจริง และศึกษาวิเคราะห์วิธีการควบคุมการเคลื่อนที่ของโคบอท และจำลองผลในคอมพิวเตอร์ นอกจากนี้ยังเสนอแนวทางเบื้องต้นในการใส่กำลังให้กับหุ่นยนต์โคบอทแบบขนาน อีกด้วย จากการศึกษาวิจัยในวิทยานิพนธ์ชิ้นนี้ทำให้สามารถนำผลดังกล่าวไปใช้ประยุกต์ ในการสร้างโคบอทจริงเพื่อนำไปสู่การใช้ประโยชน์และการพัฒนาต่อไปen
dc.description.abstractalternativeTo present a study and development of Cobots (Collaborative Robots) in serial and parallel configurations. In the serial configuration, a serial link 3D Cobot is choosed as an example to study and develop. For the parallel configuration, we analyzed 2D five bar linkage Cobot .One aim of this thesis is to study CVT network connecting to Cobots in both serial and parallel configurations. Kinematics of Cobots in both configurations are presented. In addition, we study and analyze Cobot control algorithm to control the end effectors to follow the design path and simulate control results in a computer. Finally, this thesis suggests an approach to input power to Cobot.From the studying and developing in this thesis ,we can use this result to further design and develop Cobots practically.en
dc.format.extent2214406 bytes-
dc.format.mimetypeapplication/pdf-
dc.language.isothes
dc.publisherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen
dc.rightsจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen
dc.subjectหุ่นยนต์en
dc.subjectจลนศาสตร์en
dc.titleการออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนานen
dc.title.alternativeDesign and control of cobots using parallel spherical jointsen
dc.typeThesises
dc.degree.nameวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิตes
dc.degree.levelปริญญาโทes
dc.degree.disciplineวิศวกรรมเครื่องกลes
dc.degree.grantorจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen
dc.email.advisorWitaya.W@Chula.ac.th-
Appears in Collections:Eng - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Tanachote.pdf2.16 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.