Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/14582
| Title: | วิธีการระบุตำแหน่งและสร้างแผนที่พร้อมกันสำหรับหุ่นยนต์ที่ปฏิบัติงานร่วมกันโดยอาศัยข้อมูลเส้นขอบแนวดิ่งที่ได้จากกล้องที่มองเห็นได้รอบทิศทาง |
| Other Titles: | A simultaneous localization and mapping method for cooperative mobile robots using vertical edges and omnidirectional camera |
| Authors: | มหิศร ว่องผาติ |
| Advisors: | อรรถวิทย์ สุดแสง |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | Attawith.S@Chula.ac.th |
| Subjects: | หุ่นยนต์เคลื่อนที่ |
| Issue Date: | 2549 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอวิธีการแก้ปัญหาในการทำงานของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อันได้แก่ การระบุตำแหน่งและการสร้างแผนที่ โดยอาศัยการประสานงานของหุ่นยนต์สองตัว และการตรวจจับข้อมูลเส้นขอบแนวดิ่ง ที่ได้จากกล้องที่สามารถมองภาพได้รอบทิศทางเพียงอย่างเดียว และผลการทดลองบนหุ่นยนต์จริงแสดงให้เห็นว่าวิธีการที่นำเสนอมีประสิทธิภาพในการระบุตำแหน่งและช่วยในการสร้างแผนที่ |
| Other Abstract: | This thesis proposes a method for robot localization and mapping. The underlying idea is based on cooperative exploration using two mobile robots and ability to easy detect vertical segments from an omni-directional camera. Preliminary experiment shows that the method successfully allows the robots to localize and make maps. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2549 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมคอมพิวเตอร์ |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/14582 |
| URI: | http://doi.org/10.14457/CU.the.2006.1193 |
| metadata.dc.identifier.DOI: | 10.14457/CU.the.2006.1193 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Mahisorn.pdf | 18.17 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.