การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ

ธีรพงศ์ ฟองจันทร์

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15494

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	มานพ วงศ์สายสุวรรณ	-
dc.contributor.author	ธีรพงศ์ ฟองจันทร์	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2011-07-18T05:12:58Z	-
dc.date.available	2011-07-18T05:12:58Z	-
dc.date.issued	2551	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15494	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2551	en
dc.description.abstract	การควบคุมตำแหน่งของแขนกลในกรณีเมื่อฐานไม่อยู่นิ่งนั้น เมื่อแขนกลเคลื่อนที่เพื่อเข้าสู่ตำแหน่งที่ต้องการควบคุม โดยที่ฐานของแขนกลไม่อยู่นิ่ง มีผลทำให้ตำแหน่งของปลายแขนกลไม่สามารถเข้าสู่ตำแหน่งที่ต้องการได้ ในวิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีการควบคุมตำแหน่งของปลายแขนกล เมื่อฐานไม่อยู่นิ่งด้วยวิธีการควบคุมปรับตัวแบบเฉื่อยงาน พร้อมกับชดเชยแรงเสียดทานความหนืดและแรงเสียดทานสถิต โดยการป้อนตำแหน่งที่ต้องการควบคุมให้กับแขนกลในพิกัดคาร์ทีเชียน จากนั้นคำนวณหาจลนศาสตร์ผกผันเพื่อคำนวณหามุม ความเร็วและความเร่งของแขนกลพร้อมกับชดเชยการเคลื่อนที่จากฐานด้วยวิธี นิวตัน-ราฟสัน โดยจำลองระบบด้วยเครื่องคอมพิวเตอร์และทดสอบจริงกับชุดทดลองย่อส่วน ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า แขนกลสามารถคงที่อยู่ในตำแหน่งที่ต้องการควบคุมได้ ในขณะที่ฐานของแขนกลไม่อยู่นิ่ง	en
dc.description.abstractalternative	Under the condition that the base of a robot manipulator has motion disturbance, the control of the end-effector target is difficult. In this thesis, we show a method for robot control under base motion disturbance with Passivity-Based Adaptive Control and for compensation of viscous and coulomb friction. We insert the circular trajectory specified in Cartesian space and then calculate the robot inverse kinematics for the compensation of the robot and its base. The method of compensation is computed by Newton-Raphson iteration. The simulation and experiment result show that the robot can be controlled to the target under base motion disturbance.	en
dc.format.extent	1783760 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2008.80	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	แขนกล -- การควบคุมอัตโนมัติ	en
dc.subject	จลนศาสตร์	en
dc.subject	วิธีนิวตัน-ราฟสัน	en
dc.title	การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ	en
dc.title.alternative	Control of two-link planar manipulator arm under 2-d base motion disturbance	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมไฟฟ้า	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	Manop.W@Chula.ac.th, manop@ee.chula.edu, wmanop@chula.ac.th	-
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2008.80	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
Theerapong_fo.pdf		1.74 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record