แบบจำลองทางพลศาสตร์ของแขนกลที่มีความหยุ่นตัวที่ใช้ในงานระยะเอื้อมไกล

เด่นชัย วรเดชจำเริญ

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/17462

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ	-
dc.contributor.author	เด่นชัย วรเดชจำเริญ	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2012-03-07T09:42:41Z	-
dc.date.available	2012-03-07T09:42:41Z	-
dc.date.issued	2552	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/17462	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2552	en
dc.description.abstract	งานวิจัยนี้กล่าวถึงการหาแบบจำลองทางพลศาสตร์ของแขนกลที่มี 2 ก้านต่อโยงแบบยืดหยุ่น โดยแบบจำลองที่หาได้ใช้เป็นแบบจำลองทางคณิตศาสตร์สำหรับการออกแบบระบบควบคุมที่เวลาจริง แขนกลที่ออกแบบสำหรับงานระยะเอื้อมไกล โดยก้านต่อโยงของแขนกลมีโครงสร้างแบบ five-bar linkage มีตัวขับเป็นมอเตอร์กระแสตรงอยู่ที่ฐานเพื่อไม่ให้โหลดของมอเตอร์ส่งผลต่อการขับเคลื่อนก้านต่อโยง หลักการหาแบบจำลองพลศาสตร์ยึดจากหลักความจริงที่ว่าอุปกรณ์ตัววัดความเร่งติดอยู่ที่ปลายของก้านต่อโยงที่มีความหยุ่นตัว และหาได้จากสมการลากรองจ์ จากสมมติฐานของงานวิจัยนี้สามารถลดรูปแบบจำลองทางพลศาสตร์ที่มีความซับซ้อนให้เป็นแบบจำลองของก้านต่อโยงที่ยึดติดกับมวลในลักษณะของสปริงได้ และสามารถนำไปเขียนในรูปของสมการสเตต โดยรูปแบบของโครงสร้าง five-bar linkage ในงานวิจัยแสดงให้เห็นว่าก้านต่อโยงที่ 1 ที่ยึดติดกับมอเตอร์จะเป็นลักษณะเกร็งเมื่อเทียบกับก้านต่อโยงที่ 4 ที่มีความยาวมากกว่า จากผลของการ simulation แบบจำลองลดรูปที่หาได้แสดงให้เห็นว่าแบบจำลองดังกล่าวสามารถนำไปใช้สำหรับการออกแบบระบบควบคุม ณ เวลาจริงได้	en
dc.description.abstractalternative	This research work is to find the dynamic model of a manipulator arm with two flexible links. The derived model is intent to use as a mathematical model of real-time controller design. The manipulator is designed so that it is suitable for long reach tasks. The links are formed using a five-bar linkage. The actuators, direct-drive DC motor, are located at the base of the manipulator so that the loads, due to the weight of the motors, do not affect the driving torque of the motors. The dynamic model is derived base on the fact that the accelerometers are attached to the tips of the elastic link. The dynamic model is derived using Lagrange equation method. With assumptions purposed in this work, the very complication dynamic model is reduced to a mass-spring linked model. The reduced dynamic model can be described in state equation. And for our configuration, using five-bar linkage, it is shown that one of the flexible links, link 1 attached to a motor, is rigid compare to the long reach linkage, link 4 in our configuration. From the results of simulation based on the derived dynamic model, it is shown that the derived model is proper for use as the model for designing of real-time controllers	en
dc.format.extent	8101475 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2009.125	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	หุ่นยนต์	en
dc.subject	แขนกล -- การออกแบบ	en
dc.title	แบบจำลองทางพลศาสตร์ของแขนกลที่มีความหยุ่นตัวที่ใช้ในงานระยะเอื้อมไกล	en
dc.title.alternative	Dynamic model of a long-reach flexible manipulator arm	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th	-
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2009.125	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
denchai_wo.pdf		7.91 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record