การคำนวณบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว

ชัยชนะ นิลวัชรารัง

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/28249

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	อรรถวิทย์ สุดแสง	-
dc.contributor.author	ชัยชนะ นิลวัชรารัง	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2013-01-01T07:35:34Z	-
dc.date.available	2013-01-01T07:35:34Z	-
dc.date.issued	2554	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/28249	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2554	en
dc.description.abstract	นำเสนอวิธีคำนวณหาบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยม ในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว ในกรณีสองมิติ จะใช้วิธีเปลี่ยนปัญหาไปบนมิติของบริเวณที่จับติด และคำนวณหาสี่เหลี่ยมจัตุรัสที่ใหญ่ที่สุดที่อยู่บนมิติดังกล่าว โดยใช้ L∞ voronoi diagram เป็นตัวหาคำตอบ ในกรณีสามมิติจะใช้การเปลี่ยนปัญหาให้อยู่ในรูปของกราฟ ความสัมพันธ์ของความใกล้กันของแต่ละหน้าของวัตถุสามมิติ และคุณสมบัติฟอร์สโคลสเชอร์ของแต่ละคู่หน้า และใช้การประมวลผลแบบขนาดโดยการ์ดแสดงผลเป็นตัวคำนวณหาบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุด	en
dc.description.abstractalternative	To present you two methods for calculating optimal independent contact region for 2D and 3D case. In 2D case, we’ll construct graspable region on configuration space and then use L∞ voronoi diagram to find largest square which represents optimal contact region of that grasp. In 3D case, we’ll transform the problem into graph system which vertex represent polyhedral face and 2 type of edge which represent adjacency property and force closure grasp property between every pair of edges. Then use GPU programming to calculate optimal independent contact region in parallel programming manners.	en
dc.format.extent	5017714 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2011.1508	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม	en
dc.subject	หุ่นยนต์อุตสาหกรรม	en
dc.subject	Robots -- Control systems	en
dc.subject	Robots, Industrial	en
dc.title	การคำนวณบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว	en
dc.title.alternative	Optimal independent contact region for 2D and 3D polygonal object grasping by two soft fingers	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมคอมพิวเตอร์	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	Attawith.S@Chula.ac.th	-
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2011.1508	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
chaichana_ni.pdf		4.9 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record