การนำทางการเคลื่อนที่หนึ่งองศาอิสระของแขน โดยใช้การป้อนกลับด้วยการสั่นสะเทีอนชนิดสัมผัส

พงศธร ศรอำพล

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/3110

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	ศุภวุฒิ จันทรานุวัฒน์	-
dc.contributor.author	พงศธร ศรอำพล	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2006-10-05T09:58:59Z	-
dc.date.available	2006-10-05T09:58:59Z	-
dc.date.issued	2547	-
dc.identifier.isbn	9741770782	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/3110	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2547	en
dc.description.abstract	ปัญหาที่สำคัญของผู้พิการทางสายตา คือการขาดข้อมูลของสภาพแวดล้อมรอบตัวผ่านทางประสาทสัมผัสด้านการมองเห็น สัญญาณสั่นสัมผัสที่กระทำต่อผิวหนังเป็นทางเลือกหนึ่งที่สามารถนำไปประยุกต์ใช้ในการให้ข้อมูลเพื่อแนะนำการเคลื่อนที่ของผู้พิการทางสายตาเนื่องจากอัตราการรับข้อมูลผ่านทางประสาทด้านสัมผัสของผิวหนังมีข้อจำกัด ดังนั้นการส่งข้อมูลเพื่อแนะนำการเคลื่อนที่ ควรเป็นข้อมูลที่มีปริมาณน้อยและง่ายต่อการเข้าใจ งานวิจัยนี้นำเสนอการใช้สัญญาณสั่นสะเทือนชนิดสัมผัสสำหรับแนะนำการเคลื่อนที่ของแขนในหนึ่งองศาอิสระโดยใช้ทฤษฎีควบคุมแบบป้อนกลับ แบบจำลองการตอบสนองต่อการเคลื่อนที่ของแขนในหนึ่งองศาอิสระที่มีต่อสัญญาณสั่นถูกสร้างขึ้นจากผลตอบสนองเชิงความถี่ของผู้ทดลองที่มีสายตาปกติสิบท่านตัวกระตุ้นที่ใช้สำหรับแนะนำการเคลื่อนที่ให้ความถี่ได้ถึง 50 เฮิร์ตซ และกำหนดให้ผู้ทดลองใช้เวลาในการเรียนรู้โดยใช้ระบบแนะนำเชิงสัดส่วนในการเคลื่อนที่จากตำแหน่งอ้างอิงหนึ่งไปอีกตำแหน่งหนึ่ง แบบจำลองการตอบสนองของแต่ละบุคคลสามารถประมาณได้ด้วยฟังก์ชันถ่ายโอนที่ประกอบด้วยผลคูณของ ค่าเกน, อินทริเกรเตอร์ และเวลาประวิง ค่าเกนและประวิงของแต่ละบุคคลมีค่าไม่เท่ากันและยังสามารถเปลี่ยนแปลงได้ตามเวลา ค่าต่าง ๆ จากการทดลองนี้ถูกนำมาออกแบบระบบแนะนำแบบป้อนกลับ ซึ่งพบว่า ระบบแนะนำแบบป้อนกลับที่เหมาะสม สำหรับแนะนำให้แขนเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ต้องหรือเคลื่อนตามเส้นทางที่กำหนดได้อย่างรวดเร็วและถูกต้องคือระบบแนะนำพีดีร่วมกับเดดโซน	en
dc.description.abstractalternative	The most serious problem for visually impaired persons is the lack of surrounding information. Vibrotactile signal applying to skin is an alternative solution which could supply them with necessary data to overcome this difficulty. However, since sensing bandwidth of the skin is restrictive in receiving information, it is more practical to use a small amount of simple data which is also easy to understand for this purpose. This research illustrated a feedback control method of one-dof arm movement guidance using a vibrotactile actuator. A mathematical model corresponding to arm movement in response to vibrotactile signal was created from frequency responses of 10 subjects with normal vision. The vibrotactile actuator is capable of producing up to 50 Hz signal. The subjects were given a learning period by using a closed loop P-controller to guide the arm from one reference position to another. The responses were estimated using a transfer function containing a gain, an integrator, and a time delay. However,the values of the gain and the time-delay for each individual are not consistent and vary with time. The model was constructed to design a feedback guidance system. It was found that a PD guidance system combined with a dead zone is appropriate for guiding arm movements to the desired locations with accuracy in a short period of time.	en
dc.format.extent	2669622 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	en
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	การกระตุ้นประสาทสัมผัส--เครื่องมือและอุปกรณ์	en
dc.subject	คนตาบอด	en
dc.title	การนำทางการเคลื่อนที่หนึ่งองศาอิสระของแขน โดยใช้การป้อนกลับด้วยการสั่นสะเทีอนชนิดสัมผัส	en
dc.title.alternative	One-dof arm movement guidance using vibrotactile feedback	en
dc.type	Thesis	en
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	en
dc.degree.level	ปริญญาโท	en
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	en
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.author	Supavut.C@Chula.ac.th	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
Pongstorn.pdf		2.49 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record