การลงจอดอัตโนมัติสำหรับอากาศยาน 4 ใบพัดโดยใช้ระบบการเห็นภาพ

จีรศักดิ์ หมวดโพธิ์กลาง

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/42874

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ	en_US
dc.contributor.author	จีรศักดิ์ หมวดโพธิ์กลาง	en_US
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	en_US
dc.date.accessioned	2015-06-24T06:22:06Z
dc.date.available	2015-06-24T06:22:06Z
dc.date.issued	2556	en_US
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/42874
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2556	en_US
dc.description.abstract	งานวิจัยนี้เป็นการนำเสนอเทคนิคในการประมาณค่าความสูง ที่ใช้สำหรับการลงจอดอัตโนมัติของอากาศยาน 4 ใบพัด (Quad-rotor) ซึ่งสามรถทำการลงจอดได้ในแนวดิ่ง ในวิทยานิพนธ์เล่มนี้อธิบายเกี่ยวกับรายละเอียดของการออกแบบแผ่นเป้าหมาย (landing pad target) ที่ใช้สำหรับการลงจอดอัตโนมัติ กล่าวถึงลำดับขั้นตอนในการลงจอดอัตโนมัติ ซึ่งลำดับขั้นตอนดังกล่าวจะถูกนำมาแปลงให้เป็นข้อมูลกราฟิกให้กับแผ่นเป้าหมาย ข้อมูลกราฟิกบนแผ่นเป้าหมายนั้น ง่ายต่อการนำมาใช้ในลำดับขั้นตอนในการตรวจจับแผ่นเป้าหมาย (landing pad target detection algorithm) และง่ายต่อการนำมาใช้ในขั้นตอนของการประมาณค่าความสูง ค่าความสูงที่ได้จากการประมาณจะถูกนำมาผ่านตัวกรองคาลมาน แล้วนำมาใช้ในการควบคุมการลงจอดอัตโนมัติ ด้วยแผนการควบคุมการลงจอดอัตโนมัติ ซึ่งแผนการควบคุมดังกล่าวนั้น เริ่มต้นจากการที่อากาศยานบินอยู่เหนือบริเวณแผ่นเป้าหมาย จากนั้นจะทำการตรวจจับแผ่นเป้าหมาย หลังจากทำการตรวจจับแผ่นเป้าหมายได้แล้ว จะเริ่มทำการลงจอดอัตโนมัติที่ความสูงเริ่มต้น 10 เมตร การทดลองและผลการทดลองในงานวิจัยนี้ แสดงถึงประสิทธิภาพของการออกแบบแผ่นเป้าหมาย และแผนการในการควบคุมการลงจอดอัตโนมัติดังที่ได้กล่าวมา และงานวิจัยนี้มีแนวโน้มสูงที่จะถูกนำมาใช้จริงในสถานการณ์ต่างๆ ที่เกิดขึ้นในปัจจุบัน	en_US
dc.description.abstractalternative	This research work is to purpose a technique for autonomous landing of a Quad-rotor by using the estimating of its altitude. The landing of the Quad-rotor is in vertical direction. The detail about the design of a Landing Pad Target used for autonomous landing is explained. The autonomous landing procedure will include a mapping of the information on landing pad detected to an altitude by using an altitude estimation algorithm with the Kalman filter. The information on the landing pad is in a form of graphic information which is easily to map to the estimated altitude of the Quad-rotor used in the autonomous landing. The control strategy is that the autonomous landing will start at an altitude of 10 meter while the landing target is detected. From the experimental results, the effectiveness of the design of the landing pad, used with an appropriate control strategy, is very promising for the autonomous landing of a Quad-rotor and it can be implemented in real application.	en_US
dc.language.iso	th	en_US
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2013.310	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.subject	เครื่องบิน
dc.subject	เครื่องบิน -- การลงจอด
dc.subject	วิศวกรรมเครื่องกล
dc.subject	Airplanes -- Landing
dc.subject	Mechanical engineering
dc.title	การลงจอดอัตโนมัติสำหรับอากาศยาน 4 ใบพัดโดยใช้ระบบการเห็นภาพ	en_US
dc.title.alternative	AUTONOMOUS LANDING FOR A QUAD-ROTOR UAV USING A VISION SYSTEM	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	en_US
dc.degree.level	ปริญญาโท	en_US
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	en_US
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.email.advisor	viboon.s@eng.chula.ac.th	en_US
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2013.310	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
5470147921.pdf		4.26 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record