Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/44749
| Title: | การวัดระยะทางแบบสามมิติด้วยภาพในการนำร่องแบบทันการสำหรับระบบอากาศยานไร้คนขับประเภทขึ้นลงแนวดิ่ง |
| Other Titles: | 3D visual odometry in real time vtol uas navigation |
| Authors: | นิค จำนง |
| Advisors: | อรรถวิทย์ สุดแสง |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | Attawith.S@Chula.ac.th |
| Subjects: | อากาศยานไร้นักบิน หุ่นยนต์ Drone aircraft Robots |
| Issue Date: | 2555 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | งานนี้เสนอขั้นตอนเทคนิคการระบุตำแหน่งซึ่งใช้ภาพจากกล้องออมนิประกอบกับข้อมูลจากเครื่องวัดอื่นๆเพื่อช่วยให้อากาศยานไร้คนขับสามารถนำร่องในสภาพแวดล้อมซึ่งข้อมูลจาก GPS นั้นไม่สามารถเชื่อถือได้ ขั้นตอนที่เสนอนั้นใช้วิธีการทางการตีความจากภาพด้วยคอมพิวเตอร์ในการใช้ข้อมูลจากลำดับภาพสดจากกล้องที่ติดอยู่บนอากาศยานไร้คนขับมารวมกับข้อมูลจากเครื่องวัดอื่นๆซึ่งประกอบด้วย IMU และ GPS เพื่อหาตำแหน่งของอากาศยานไร้คนขับ ซึ่งจุดมุ่งหมายของงานวิจัยนี้คือการสามารถระบุตำแหน่งด้วยความเสถียรและความแม่นยำกว่าการใช้ GPS เพียงอย่างเดียว ซึ่งในตอนท้ายได้มีการสร้างและทดลองผลของระบบดังกล่าว ซึ่งระบบที่นำเสนอนั้นก็สามารถทำงานได้เป็นอย่างดี |
| Other Abstract: | This work proposes a method for implementing a localization technique that uses an omni directional camera in addition to other sensors to help UAV navigate in the environment where GPS data becomes unreliable. The proposed method uses computer vision techniques to extract information from series of live images acquired by the omni directional camera installed onboard the UAV. The extracted information is then combined with measurements from other sensors including IMU and GPS to determine the position of the UAV. The objective is to achieve localization with more robustness and accuracy than using the GPS alone. The proposed method is implemented and preliminary results are presented |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2555 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมคอมพิวเตอร์ |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/44749 |
| URI: | http://doi.org/10.14457/CU.the.2012.1608 |
| metadata.dc.identifier.DOI: | 10.14457/CU.the.2012.1608 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| nick_ch.pdf | 3.14 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.