การออกแบบตัวควบคุมอย่างง่ายและต้นทุนต่ำสำหรับแขนกลอุตสาหกรรม

Abstract

วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอการออกแบบตัวควบคมแขนกลหุ่นยนต์ 6 แกนอย่างง่ายและราคาถูก ซึ่งใช้ในการขับเคลื่อนแขนกลในแต่ละแกนจะถูกขับเคลื่อนด้วยลิ้นเซอร์โวเครื่องสูบไฮโดรลิก ตัวควบคุมนี้ถูกออกแบบโดยบอร์ดไมโครคอนโทลเลอร์ STM32F407 DISCOVERY และลง firmware NETMF บนบอร์ดไมโครคอนโทลเลอร์ ซึ่งทำให้สามารถพัฒนาด้วยภาษา C# ส่งผลให้ง่ายและใช้เวลาน้อยต่อการพัฒนา วิทยานิพนธ์นี้แบ่งออกเป็น 4 ส่วนโดยส่วนแรกจะกล่าวถึงการแก้สมการผกผันจลนศาสตร์ ส่วนที่สองจะกล่าวถึงการพัฒนาซอฟแวร์ที่แสดงผลบนคอมพิวเตอร์และเชื่อมต่อกับชุดควบคุมแขนกลหุ่นยนต์ ส่วนที่สามจะกล่าวถึงการออกแบบตัวควบคุม และส่วนสุดท้ายจะกล่าวถึงการพัฒนาส่วนฮาร์ดแวร์ในชุดควบคุมหุ่ยนต์และซอฟต์แวร์บนไมโครคอนโทลเลอร์ STM32F407 DISCOVERY ตัวควบคุมแขนกลหุ่นยนต์ในวิทยานิพนธ์นี้เป็นตัวควบคุมหุ่นยนต์ที่ถูกสร้างขึ้นมาใหม่เพื่อใช้งานแทนตัวควบคุมแขนกลหุ่นยนต์แบบเดิมซึ่งมีข้อจำกัดในหลายประการด้วยกันเช่น ขนาดที่ใหญ่ น้ำหนักมาก การใช้งานยากลำบาก การติดตั้งไม่สะดวก และไม่สามารถติดต่อสื่อสารกับคอมพิวเตอร์เพื่อแสดงผลได้ โดยรวมแล้ว ตัวควบคุมแขนกลหุ่นยนต์ตัวใหม่นี้มีคุณลักษณะที่ดีกว่าตัวควบคุมแขนกลหุ่นยนต์แบบเดิม ซึ่งจะส่งผลให้ประสิทธิภาพในการผลิตที่ดียิ่งขึ้นได้