การปรับปรุงวิธีการคำนวณตัวชี้วัดคุณภาพการจับโดยใช้แรงกระทำภายนอกบนวัตถุน้อยที่สุดในการทำลายท่าจับ

มานะ บวรผดุงกิตติ

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/45666

Title:	การปรับปรุงวิธีการคำนวณตัวชี้วัดคุณภาพการจับโดยใช้แรงกระทำภายนอกบนวัตถุน้อยที่สุดในการทำลายท่าจับ
Other Titles:	Improving Method for Computation of Grasp Quality Metric Using Minimal Breaking Force on Objects
Authors:	มานะ บวรผดุงกิตติ
Advisors:	นัทที นิภานันท์
Other author:	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
Advisor's Email:	Nattee.N@Chula.ac.th,nattee@gmail.com
Subjects:	แขนกล สมดุล มือกล Manipulators (Mechanism) Equilibrium Robot hands
Issue Date:	2557
Publisher:	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract:	ท่าจับที่ดีควรจะสามารถต้านทานแรงรบกวนภายนอกและรักษาวัตถุไว้ไม่ให้ลื่นหลุดจากมือ ความสามารถในการต้านทานแรงกระทำรบกวนภายนอกจึงสามารถนำมาใช้เป็นตัวชี้วัดคุณภาพท่าจับได้ ขั้นตอนวิธีคำนวณขนาดของแรงรบกวนภายนอกบนวัตถุที่น้อยที่สุดในการทำลายท่าจับได้ถูกนำเสนอมาในงานวิจัยก่อนหน้าแล้ว แต่ยังใช้เวลาในการคำนวณมาก และจำเป็นต้องอาศัยการการแบ่งเลือกทิศทางของแรงกระทำภายนอก ทำให้มีบางทิศทางที่ถูกละเลยไปในการคำนวณ วิทยานิพนธ์นี้จึงนำเสนอขั้นตอนวิธีคำนวณตัวชี้วัดคุณภาพท่าจับนี้โดยใช้เวลาในการคำนวณน้อยลง และได้ที่ใกล้เคียงกับค่าผลเฉลยจริงตามนิยามมากขึ้น ประสิทธิภาพของขั้นตอนวิธีที่นำเสนอในวิทยานิพนธ์ได้ถูกนำไปเปรียบเทียบกับขั้นตอนวิธีที่ถูกนำเสนอในงานวิจัยก่อนหน้าทั้งในเชิงของเวลาที่ใช้ในการคำนวณ และความถูกต้องแม่นยำของผลลัพธ์
Other Abstract:	Good grasp should be able to withstand external disturbance force in order to hold the object not to slip out of hand. Therefore, the ability to resist external disturbance force can be used as an indicator of grasp quality. Algorithms to calculate magnitude of minimal breaking force acting on object have been proposed in the literature. The drawbacks are that they take a lot of calculation time and they require discretization of external disturbance force direction, causing inaccurate results. This thesis presents an improved algorithm for calculating the aforementioned grasp quality measure that reduces the running time of the method and provides more accurate results. Our proposed algorithm has been numerically compared with other algorithms proposed previously in terms of both efficiency and accuracy of the results.
Description:	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2557
Degree Name:	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Degree Level:	ปริญญาโท
Degree Discipline:	วิศวกรรมคอมพิวเตอร์
URI:	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/45666
URI:	http://doi.org/10.14457/CU.the.2014.1043
metadata.dc.identifier.DOI:	10.14457/CU.the.2014.1043
Type:	Thesis
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
5670343721.pdf		2.63 MB	Adobe PDF	View/Open

Show full item record