การสร้างเส้นทางเดินในปริภูมิรูปภาพสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยล้อ

วาริน ภุมรินทร์

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/49903

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	รัชทิน จันทร์เจริญ	en_US
dc.contributor.advisor	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ	en_US
dc.contributor.author	วาริน ภุมรินทร์	en_US
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	en_US
dc.date.accessioned	2016-11-30T05:39:00Z	-
dc.date.available	2016-11-30T05:39:00Z	-
dc.date.issued	2558	en_US
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/49903	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2558	en_US
dc.description.abstract	วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีการสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยล้อในการเข้าจอดที่สถานีโดยการใช้สัญญาณป้อนกลับจากกล้องแบบ RGBD ด้วยกล้องแบบ RGBD สามารถตรวจจับได้ทั้งสีและรูปทรงของวัตถุ ซึ่งรวมถึงสิ่งกีดขวาง กำแพง และพื้น ซึ่งสามารถนำรูปภาพที่ได้มาประมวลผลเพื่อหาตำแหน่งบนพิกัดรูปภาพและคาร์ทีเซียน จากนั้น จะทำการวางตำแหน่งสิ่งกีดขวาง กำแพง และพื้นที่ตรวจพบบนแผนที่สองมิติแบบกริด วิทยานิพนธ์นี้ยังได้นำเสนอวิธีการสร้างเส้นทางเดินสำหรับหุ่นยนต์เพื่อมุ่งหน้าเข้าสู่สถานีจอด โดยจะเป็นเส้นทางเดินแบบเรียบที่สามารถหลบสิ่งกีดขวางและมุ่งหน้าเข้าจอดที่สถานีในทิศทางที่ถูกต้องได้ วิธีการที่นำเสนอมีพื้นฐานอยู่บนเทคนิคสนามศักย์ โดยได้ใช้การทดลองจริงในการแสดงศักยภาพของวิธีการ	en_US
dc.description.abstractalternative	This thesis proposed a technique to smoothly dock a differential drive mobile robot based on a RGBD camera. The RGBD camera is capable of capture both the color and geometry of obstacles, walls and floor that are processed to determine their image and Cartesian positions. Obstacles, walls and floor are then placed on a 2D grid map which is used to navigate the robot. The technique to generate the trajectory towards the docking position, i.e. a smooth trajectory that stay away from obstacles but head to the docking position with a correct orientation, is also proposed. The trajectory is generated based on the potential field technique. The experimentation is used to demonstrate the applicable of the proposed technique.	en_US
dc.language.iso	th	en_US
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2015.1391	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์เคลื่อนที่	-
dc.subject	หุ่นยนต์ -- การเคลื่อนที่	-
dc.subject	การควบคุมการเคลื่อนที่	-
dc.subject	Mobile robots	-
dc.subject	Robots -- Motion	-
dc.subject	Trajectory optimization	-
dc.title	การสร้างเส้นทางเดินในปริภูมิรูปภาพสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยล้อ	en_US
dc.title.alternative	Trajectory generation in image space for a mobile robot	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	en_US
dc.degree.level	ปริญญาโท	en_US
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	en_US
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.email.advisor	Ratchatin.C@Chula.ac.th,Ratchatin.C@chula.ac.th	en_US
dc.email.advisor	Viboon.S@Chula.ac.th	en_US
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2015.1391	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
5570370521.pdf		4.76 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record