ขอบเขตตรึงเสมือนแบบแฮปติกสำหรับช่วยการทำงานแบบแขนกลนำและแขนกลตาม

Abstract

วิทยานิพนธ์นี้เป็นการพัฒนากำแพงเสมือนสำหรับระบบแขนกลนำและแขนกลตามแบบมีแรงสะท้อนกลับ เพื่อเพิ่มความแม่นยำในการทำงานและป้องกันการออกนอกบริเวณที่กำหนด โดยกำแพงเสมือนที่นำเสนอสามารถแบ่งออกเป็น 2 กลุ่ม คือ กลุ่มกำแพงเสมือนเคลื่อนที่ได้ซึ่งคำนวณระยะการเคลื่อนที่ที่คาดว่าจะเกิดขึ้นจากเงื่อนไขบางประการ และกลุ่มกำแพงเสมือนแบบสมการซิกมอยด์ซึ่งเขียนความสัมพันธ์ระหว่างแรงจากกำแพงเสมือนและตำแหน่งของปลายแขนกลในรูปแบบสมการซิกมอยด์ จากการทดลองแสดงให้เห็นว่ากำแพงเสมือนทั้ง 2 กลุ่มสามารถช่วยเพิ่มความสะดวกในการทำงานและลดระยะระหว่างตำแหน่งของปลายแขนกลและขอบเขตบริเวณห้ามเข้าถึงได้ และเมื่อทำการปรับพารามิเตอร์บางตัวสามารถป้องกันการล้ำแนวเข้าสู่บริเวณห้ามเข้าถึงได้