การคำนวณระนาบการหยิบจับแบบสามนิ้วในสามมิติ

กีรติ พูนวัฒนชัย

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/61552

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	อรรถวิทย์ สุดแสง	-
dc.contributor.author	กีรติ พูนวัฒนชัย	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2019-02-26T14:01:20Z	-
dc.date.available	2019-02-26T14:01:20Z	-
dc.date.issued	2561	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/61552	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2561	-
dc.description.abstract	ความสามารถในการหยิบจับสิ่งของเป็นความฝันอันยาวนานของหุ่นยนต์ ถึงแม้ว่าจะมีความพยายามในการวิจัยอย่างจริงจังในช่วงหลายสิบปีที่ผ่านมา หุ่นยนต์ที่ทันสมัยที่สุดก็ยังคงหยิบจับสิ่งของไม่ได้ ความท้าทายหลักคือการจัดการกับข้อผิดพลาดและความไม่แน่นอนที่เกิดขึ้น การวางแผนการหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์ในวิธีการแบบดั้งเดิมเช่น ICR และ caging สามารถจัดการกับปัญหาความไม่แน่นอนในระดับหนึ่งแต่ยังให้ผลลัพธ์ไม่ดีเท่าที่ควร วิทยานิพนธ์นี้จึงพยายามมองการหยิบจับวัตถุในมุมมองที่กว้างมากขึ้นโดยมุ่งเป้าไปที่การหาระนาบของการหยิบจับที่ดี (แทนที่การระบุจุดจับ) เพื่อวางนิ้วหุ่นยนต์ทั้งสาม วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีการเพื่อหาระนาบการหยิบจับสำหรับมือหุ่นยนต์แบบสามนิ้ว โดยข้อมูลนำเข้าคือโมเดลสามมิติของวัตถุ และในการวัดผลได้มีการทดลองบนหุ่นยนต์จริงเพื่อแสดงถึงประสิทธิภาพของวิธีการ	-
dc.description.abstractalternative	Empowering a robot with ability to grasp has been a long dream in robotics. Despite serious research effort over many decades, even the most advanced robots still struggle in the area of grasping. The main challenge is how to deal with errors and uncertainty. In grasp planning, traditional methods such as ICR and caging deal with the uncertainty problem at the contact level and suffer the poor performances. This thesis explores a more global outlook by aiming at ﬁnding a promising grasping plane (instead of individual points) to place the three contact points. The thesis presents a heuristic method to ﬁnd a plane through the object to place the three ﬁnger contact. The input of the method is the input mesh model of the object. Physical experiment is also presented to show the effectiveness of the method.	-
dc.language.iso	th	-
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	-
dc.relation.uri	http://doi.org/10.58837/CHULA.THE.2018.1252	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	-
dc.subject	หุ่นยนต์ -- กลศาสตร์	-
dc.subject	นิ้วมือ -- การออกแบบ	-
dc.subject	การออกแบบเครื่องจักรกล	-
dc.subject	Robots -- Motion	-
dc.subject	Fingers -- Design	-
dc.subject	Machine design	-
dc.subject.classification	Computer Science	-
dc.subject.classification	Engineering	-
dc.title	การคำนวณระนาบการหยิบจับแบบสามนิ้วในสามมิติ	-
dc.title.alternative	Computation of 3D three-finger grasping plane	-
dc.type	Thesis	-
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	-
dc.degree.level	ปริญญาโท	-
dc.degree.discipline	วิศวกรรมคอมพิวเตอร์	-
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	-
dc.subject.keyword	การหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์	-
dc.subject.keyword	การหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์แบบหุ่นยนต์สามนิ้ว	-
dc.subject.keyword	การวางแผนการหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์	-
dc.subject.keyword	ทิศทางการหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์	-
dc.subject.keyword	ระนาบการหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์	-
dc.subject.keyword	Robot Grasping	-
dc.subject.keyword	three-Finger Grasping	-
dc.subject.keyword	Grasp Planning	-
dc.subject.keyword	Grasp Approach Direction	-
dc.subject.keyword	Grasping Plane	-
dc.identifier.DOI	10.58837/CHULA.THE.2018.1252	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
5870118021.pdf		2.74 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record