Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/72527
Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | มานพ วงศ์สายสุวรรณ | - |
| dc.contributor.author | กมล ลิมธัญญกูล | - |
| dc.contributor.other | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ | - |
| dc.date.accessioned | 2021-03-03T03:24:15Z | - |
| dc.date.available | 2021-03-03T03:24:15Z | - |
| dc.date.issued | 2543 | - |
| dc.identifier.isbn | 9743464778 | - |
| dc.identifier.uri | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/72527 | - |
| dc.description | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2543 | en_US |
| dc.description.abstract | คลังโปรแกรมสำหรับการจำลองระบบพลวัตของแขนหุ่นยนต์ พร้อมด้วยการติดต่อกับผู้ใช้ทางภาพกราฟิก และการแสดงภาพจำลองการเคลื่อนไหวของแขนในรูปแบบ 3 มิติ ได้ถูกสร้างขึ้น สำหรับทำงานบนระบบปฏิบัติการลินุกซ์ ประกอบด้วย 2 ส่วนหลัก ในส่วนแรกประกอบขึ้นจาฟังก์ชันของภาษาซี เพื่อทำหน้าที่อ่านค่าพารามิเตอร์ของแขนกลจากไฟล์ข้อมูล แล้วทำการคำนวณ หาจลนศาสตร์และสมการพลวัต ซึ่งมีประโยชน์ในการจำลองระบบเพื่อทดสอบตัวควบคุม และสามารถนำไปใช้ในการควบคุมแขนกลจริงได้ ในส่วนที่สองนั้น เขียนขึ้นจากภาษา GTK เพื่อสร้างส่วนติดต่อกับผู้ใช้ทางภาพกราฟิกบน X Window ทำให้สามารถใช้งานได้ง่ายขึ้น และมีหน้าต่างสำหรับจูนพารามิเตอร์ของตัวควบคุมทั้ง 3 แบบ ได้แก่ การควบคุมแบบพลวัตผกผัน แบบโครงสร้างแปรผันได้ และแบบ PID รวมทั้งมีการแสดงภาพเคลื่อนไหวของแขนกลเป็นรูปแบบ 3 มิติ | en_US |
| dc.description.abstractalternative | The robot manipulator dynamic system simulation library with a graphic user interface and 3D animation is delevoped to operate on the Linux operating systems. It has two major parts. The first part written in C Language as library functions reads parameters of robot manipulator from a text file, then computes its kinematics and dynamics. A user can test his controller by making a simulation on the mathematical model and extend it to control a real manipulator. In the second part, a graphic user interface on X window is developed from GTK library. It made the library easier to adjust parameters of the controllers. The types of controllers provided include inverse dynamics control, variable structure control, and PID. A 3D animation of robot is also included in the library so that the user can understand its operation more obviously. | en_US |
| dc.language.iso | th | en_US |
| dc.publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย | en_US |
| dc.rights | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย | en_US |
| dc.subject | แขนกล -- พลศาสตร์ | en_US |
| dc.subject | แขนกล -- ระบบควบคุม | en_US |
| dc.title | คลังโปรแกรมสำหรับการจำลองระบบพลวัตของแขนหุ่นยนต์ | en_US |
| dc.title.alternative | A robot manipulator dynamic system simulation library | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.degree.name | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต | en_US |
| dc.degree.level | ปริญญาโท | en_US |
| dc.degree.discipline | วิศวกรรมไฟฟ้า | en_US |
| dc.degree.grantor | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย | en_US |
| dc.email.advisor | Manop.W@Chula.ac.th | - |
| Appears in Collections: | Eng - Theses | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Kamol_li_front_p.pdf | หน้าปก สารบัญ และบทคัดย่อ | 774.7 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Kamol_li_ch1_p.pdf | บทที่ 1 | 749.33 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Kamol_li_ch2_p.pdf | บทที่ 2 | 871.84 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Kamol_li_ch3_p.pdf | บทที่ 3 | 1.09 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Kamol_li_ch4_p.pdf | บทที่ 4 | 943.89 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Kamol_li_ch5_p.pdf | บทที่ 5 | 647.82 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Kamol_li_back_p.pdf | บรรณานุกรมและภาคผนวก | 985.92 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.