Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/77286
Title: การใช้หุ่นยนต์หลายตัวทำงานผ่านระบบเครือข่ายเพื่อขนส่งแผงโซล่าเซลล์
Other Titles: Networked multiple mobile robots for solar panel transportation
Authors: จิราภา ธีรศรัณย์
Advisors: สุรัฐ ขวัญเมือง
Other author: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
Issue Date: 2563
Publisher: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract: ระบบหุ่นยนต์หลายตัวส่วนใหญ่ถูกนำมาใช้เพื่อเพิ่มประสิทธิภาพในการทำงานหรือถูกนำมาใช้เมื่อไม่สามารถทำงานด้วยหุ่นยนต์ตัวเดียวได้ วิทยานิพนธ์ฉบับนี้กล่าวถึง ระบบหุ่นยนต์หลายตัวสำหรับขนส่งแผงโซล่าเซลล์ที่มีขนาดใหญ่ซึ่งไม่สามารถขนส่งด้วยหุ่นยนต์ตัวเดียวได้ ซึ่งจะเป็นการขนส่งโดยใช้หุ่นยนต์ 2 ตัวในการขนส่ง หุ่นยนต์แต่ละตัวนั้นจะเคลื่อนที่อยู่ภายในรางและเคลื่อนที่ในแนวตรง การควบคุมการเคลื่อนที่ระหว่างหุ่นยนต์เป็นการควบคุมความเร็วในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ให้อยู่ในระดับเดียวกันผ่านการวัดมุมที่เกิดขึ้นระหว่างการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ 2 ตัวด้วยการติด Encoder วัดมุมด้านบนตัวหุ่นยนต์ที่อุปกรณ์จับแผงโซล่าเซลล์ การควบคุมดังกล่าวจะช่วยลดระยะความต่างของระยะห่างที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามกัน นอกจากนี้ระบบหุ่นยนต์ได้รับการพัฒนาระบบการสื่อสารไร้สายด้วยเครือข่ายไร้สาย Mesh network เพื่อช่วยพัฒนาการเคลื่อนที่ให้ดียิ่งขึ้นด้วยการส่งข้อมูลสถานะการเคลื่อนที่เพื่อให้หุ่นยนต์ทั้ง 2 ตัวรับทราบการเคลื่อนที่ ณ เวลานั้น ๆ และจากการทดลองทั้งหมดพบว่า ระยะที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามกันมีระยะไม่เกิน 3 เซนติเมตร
Other Abstract: Multi-robot systems are used in operation where a single robot is not capable. In this thesis, a team of multi-robot system is used to transport an object which the carried object is much larger than a single robot can carry. To transport the oversized object smoothly, control and communication between robots is crucial. In this application, the robots move linearly along rails. The difference position between robots was measured by using incremental encoder attached at gripper on a robot to measure angle between robots and mesh wireless network was used to communicate between robots. A control feedback method was implement using P control to eliminate relative position between the master and slave robot. In addition, mesh network was used to improve movement by communicating about movement situation each other. Through experiments, it has shown that the slave robot can follow the master robot with relative position error less than 3 centimeters.
Description: วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2563
Degree Name: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Degree Level: ปริญญาโท
Degree Discipline: ระบบกายภาพที่เชื่อมประสานด้วยเครือข่ายไซเบอร์
URI: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/77286
URI: http://doi.org/10.58837/CHULA.THE.2020.977
metadata.dc.identifier.DOI: 10.58837/CHULA.THE.2020.977
Type: Thesis
Appears in Collections:Eng - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
6270370021.pdf4.68 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.