Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/78367
Title: การควบคุมขั้นสูงกับการขจัดการรบกวนในระบบรักษาเสถียรภาพของกิมเบล
Other Titles: Advanced control with disturbance rejection in an inertial stabilization system
Authors: กฤษณันท์ มะลิทอง
Email: ไม่มีข้อมูล
Advisors: วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
Other author: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
Advisor's Email: Viboon.S@Chula.ac.th
Subjects: Robust control
Image stabilization -- Automatic control
การควบคุมโรบัสต์
Issue Date: 2553
Publisher: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract: วิทยานิพนธ์นี้เป็นการพัฒนาระบบติดตามวัตถุด้วยภาพของอุปกรณ์การภาพซึ่งเป็นระบบกล้องที่ติดตั้งกับอากาศยาน โดยใช้ภาพวิดีโอสีจากกล้องวิดีโอ วิทยานิพนธ์นี้แบ่งออกเป็น 3 ส่วน คือการวิเคราะห์โครงสร้างกิมเบล การออกแบบระบบควบคุม และการควบคุมอุปกรณ์ทางภาพในการติดตามเป้าอัตโนมัติ ส่วนวิเคราะห์โครงสร้างกิมเบลกล่าวถึง ผลการสั่นสะเทือนที่เกิดขึ้นกับโครงสร้างกิมเบล และการหาแบบจำลองคณิตศาสตร์ของโครงสร้าง ส่วนที่สองเราได้ศึกษาทั้งระบบควบคุมแบบ Robust Inverse Dynamics และระบบควบคุมแบบ Sliding mode สำหรับใช้ในการควบคุมการเคลื่อนที่ระบบชั้นในหรือตัวกิมเบล และออกแบบระบบควบคุมเพื่อรักษาเสถียรภาพแบบ Indirect LOS (Line of Sight) ในการควบคุมชั้นนอก อุปกรณ์ตรวจรู้และช่วยในการรักษาเสถียรภาพจะถูกนำไปติดตั้งที่ส่วนฐานของระบบ เพื่อทำการวัดอัตราเร็วเชิงมุมและมุมที่เปลี่ยนแปลงของส่วนฐานเทียบกับแกนอ้างอิงคงที่ใดๆ ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าระบบควบคุมที่ออกแบบมานั้นสามารถที่จะกำจัดสัญญาณรบกวนที่มาจากภายนอก ในการทดลองนี้ระบบควบคุมแบบ Robust Inverse Dynamics สามารถควบคุมการเคลื่อนที่ได้ดีกว่าระบบควบคุมแบบ Sliding mode อยู่เล็กน้อยเนื่องจากการชดเชยเทอมที่ไม่เชิงเส้นของระบบควบคุมแบบ Robust Inverse Dynamics นั้นมีประสิทธิภาพดีกว่าการปรับค่าตัวแปรของระบบควบคุมแบบ Sliding mode ส่วนสุดท้ายการติดตามวัตถุด้วยภาพ เราใช้ทฤษฎี Camshift algorithm ในการติดตามวัตถุ ซึ่งวิธีนี้มีจุดเด่นคือสามารถติดตามตำแหน่งวัตถุที่มีการเปลี่ยนแปลงรูปร่างที่ปรากฏบนภาพได้ โดยข้อมูลภาพที่ได้จากกล้องสามารถนำมาคำนวณหาตำแหน่งวัตถุในภาพ และแปลงเป็นคำสั่งสำหรับควบคุม โดยส่งไปยังส่วนควบคุมแบบป้อนกลับเพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ของอุปกรณ์การภาพให้เคลื่อนที่ติดตามวัตถุได้ ทั้งยังควบคุมตำแหน่งวัตถุเป้าหมายในภาพให้อยู่บริเวณกลางภาพ ในงานวิทยานิพนธ์นี้ได้ทำการทดสอบแบบต่างๆ เพื่อยืนยันประสิทธิภาพการติดตามวัตถุด้วยภาพโดยที่วัตถุเป้าหมายมีการเปลี่ยนแปลงขนาดและรูปร่าง การถูกบดบังบางส่วน และการติดตามวัตถุในขณะที่ระบบกล้องมีการเคลื่อนที่ด้วย
Other Abstract: This thesis presents an approach to the image tracking for an inertial stabilization system, comprised of a camera system set up into the aircraft structure. This thesis consists of three portions; the structure analysis, the controller design and the autonomous tracking objects. The first portion consists the effects of the motion of the support on the gimbal structure and developing the dynamics modeling of system. For the second portion, we study both robust inverse dynamics control and sliding mode control for controlling the gimbal servo-system. The indirect line of sight (LOS) stabilization will be controlled by the outer loop controller. A stabilizer is mounted on the base of the system in order to measure base rate and orientation of the gimbal reference to the fixed reference frame. The experimental results show that the proposed controllers are capable enough to overcome the disturbances. In our case, the robust inverse dynamics control performs better than the sliding mode control with small margin due to the compensation of nonlinear terms for robust inverse dynamics is more efficient than the parameters adaption in the sliding mode control case. The last portion, we propose an object tracking algorithm based on a Camshift algorithm, applications can track objects presenting strong modifications of shape. We can quote the management of the target appearance changes during the sequence. The feedback control loop for the pan-tilt unit would send rate commands to move the camera position in order to keep the target in the center of the camera image. The experiment results are presented to verify the effectiveness of the proposed method in image tracking object.
Description: วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2553
Degree Name: วิศวกรรมศาสตรดุษฎีบัณฑิต
Degree Level: ปริญญาเอก
Degree Discipline: วิศวกรรมเครื่องกล
URI: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/78367
Type: Thesis
Appears in Collections:Eng - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
4971802621_2553.pdf2.74 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.