การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ

ทวี งามวิไลกร

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/8059

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ	-
dc.contributor.author	ทวี งามวิไลกร	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2008-09-12T09:13:11Z	-
dc.date.available	2008-09-12T09:13:11Z	-
dc.date.issued	2549	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/8059	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2549	en
dc.description.abstract	งานวิจัยนี้นำเสนอระบบแขนกลเคลื่อนที่นำและแขนกลเคลื่อนที่ตามเพื่อสร้างชิ้นงานต้นแบบประกอบด้วยแขนกลแฮบติคแบบ 6 องศาอิสระที่มีโครงสร้างแบบขนานและแขนกลตามแบบ 5 องศา อิสระที่มีโครงสร้างแบบขนานในตระกูล เอช 4 แขนกลแฮบติคได้ถูกออกแบบและพัฒนาขึ้นเพื่อให้ใช้งานง่ายมีความคล่องตัวสูงและสามารถสร้างแรงสะท้อนกลับสู่ผู้ควบคุมได้ แขนกลตามได้ถูกปรับปรุงให้สามารถกัดเซาะชิ้นงานได้ ในงานวิจัยนี้แขนกลแฮบติคถูกใช้เป็นแขนกลเคลื่อนที่นำที่สามารถเก็บข้อมูลตำแหน่งของพื้นผิวของชิ้นงานที่ต้องการทำซ้ำ ข้อมูลตำแหน่งที่ได้จะถูกส่งไปที่แขนกลตามเพื่อให้แขนกลตามกัดเซาะชิ้นงานต้นแบบออกมา ในงานวิจัยนี้ได้วิเคราะห์ความสัมพันธ์เชิงตำแหน่งทั้ง Forward Kinematics, Inverse Kinematics และความสัมพันธ์เชิงความเร็ว แขนกลแฮบติคที่สร้างขึ้นได้ถูกทดสอบความแม่นยำในการเคลื่อนที่และความสามารถในการสร้างแรงสะท้อนกลับที่ปลายแขนกลกับมือของผู้ควบคุม แขนกลตามที่ปรับปรุงได้ถูกทดสอบการกัดเซาะชิ้นงานโดยใช้กับวัตถุ 2 ชนิด คือ ไม้ และโฟม ชิ้นงานต้นแบบที่สร้างมีขนาดผิดพลาดอยู่ในระดับ 1 มิลลิเมตร ซึ่งเป็นข้อจำกัดของความสามารถในการวัดของอุปกรณ์ตรวจรู้ที่ติดตั้งในแขนกลทั้งสอง	en
dc.description.abstractalternative	This paper illustrates the novel design of a 6-DOF parallel Haptic device. Haptic device is used as Master Manipulator in a master-slave operation for a force reflecting system. The slave manipulator is a parallel mechanism with H-4 configuration. It has five degrees of freedom. The Master-Slave manipulator is designed and built for 5-axis milling processes and aimed to use in a human interfaced rapid prototyping system. In addition to the use as a master arm with force reflect, the haptic device can measure the 3-D surface coordinate of an object and use as the reference to control position and orientation of the slave manipulator. The forward and inverse position and velocity relationships of the master arm are presented. The experimental results show that the operator, by operating the haptic device, can control the slave manipulator for product prototyping very well. Force reflection information improves the feeling of operation significantly. The results also show good accuracy with average error about 1 mm due to the limitation of the measurement sensors attached.	en
dc.format.extent	7685024 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2006.1150	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	แขนกล -- การออกแบบ	en
dc.subject	การสร้างต้นแบบอย่างรวดเร็ว	en
dc.title	การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟของแขนกลแฮบติคหกองศาอิสระแบบใหม่ที่มีโครงสร้างแบบขนานสำหรับงานสร้างชิ้นงานต้นแบบ	en
dc.title.alternative	Master-slave operation of a novel 6-DOF parallel haptic device for prototyping products	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรดุษฎีบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาเอก	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th	-
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2006.1150	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
Tawee_Ng.pdf		7.5 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record