Abstract:
โครงงานนี้มีวัตถุประสงค์ที่จะพัฒนาหุ่นยนต์ที่มีศักยภาพสูงสามารถทำงานในสภาพแวดล้อมทั่ว ๆ ไป โดยพัฒนาหุ่นยนต์ที่สามารถตรวจหาวัตถุเป้าหมายในสภาพแวดล้อมและสามารถเดินไปหยิบวัตถุนั้น ซึ่งเป็นการเริ่มต้นการทำงานที่ซับซ้อนต่อไป ในรายงานฉบับนี้จะประกอบด้วย 2 ส่วนคือ การพัฒนาหุ่นยนต์และการพัฒนากระบวนการในการตรวจหาวัตถุในสิ่งแวดล้อมทั่วไป ในการพัฒนาหุ่นยนต์ได้พัฒนาหุ่นยนต์ที่สามารถหยิบจับขยะรีไซเคิลตามวัตถุประสงค์ของโครงงาน โดยเน้นการพัฒนากลไกการจับวัตถุให้มีความยืดหยุ่นสามารถหยิบจับวัตถุที่มีรูปทรงต่าง ๆ ได้ พร้อมทั้งติดตั้งอุปกรณ์ตรวจรู้ (sensor) ต่าง ๆ เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถทำงานต่าง ๆในสภาพแวดล้อมทั่วๆ ไปได้ ในการพัฒนากระบวนการในการค้นหาวัตถุเป้าหมายในสิ่งแวดล้อมทั่ว ๆ ไปแบ่งขั้นตอนการทำงานเป็น 2 ขั้นตอน คือ ขั้นตอนการป้อนข้อมูลวัตถุเป้าหมาย โดยพัฒนาวิธีการป้อนข้อมูลวัตถุเป้าหมายอย่างอัตโนมัติ และขั้นตอนในการตรวจหาวัตถุเป้าหมายได้เสนอกระบวนการค้นหา 2 วิธีการ วิธีแรกเป็นการค้นหาวัตถุด้วยข้อมูลสี โดยเลียนแบบกระบวนการค้นหาขั้นต้นของมนุษย์ กระบวนการนี้จะเริ่มจากการตรวจหากลุ่มสีหลักๆ ของวัตถุเป้าหมายแล้วค้นหาบริเวณที่มีกลุ่มสีหลักเหล่านั้นที่อยู่ในบริเวณใกล้ ๆ กันในสภาพแวดล้อม ซึ่งเป็นบริเวณที่มีโอกาสที่จะมีวัตถุเป้าหมายอยู่สูง ส่วนวิธีที่สองเป็นการค้นหาโดยใช้ข้อมูลรูปร่างของวัตถุ เริ่มด้วยการตรวจหาวัตถุย่อย ๆ ในสิ่งแวดล้อม แล้วทำการตรวจสอบความคล้ายของรูปร่างวัตถุทั้งหมดที่พบในสิ่งแวดล้อมเปรียบเทียบกับวัตถุเป้าหมายเพื่อค้นหาวัตถุที่มีรูปร่างคล้ายกับวัตถุเป้าหมายโดยใช้ตัวแปรโมเมนไม่ผันแปร ในการวิจัยได้เสนอวิธีการในการแยกวัตถุย่อย ๆ นี้
