การควบคุมแบบย้อนกลับของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมชนิดสามแกนหมุน

ชัยโรจน์ คุณพนิชกิจ; วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ

dc.contributor.author	ชัยโรจน์ คุณพนิชกิจ
dc.contributor.author	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล
dc.date.accessioned	2006-08-28T02:43:07Z
dc.date.available	2006-08-28T02:43:07Z
dc.date.issued	2531
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/2248
dc.description.abstract	การควบคุมตำแหน่งของปลายแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเป็นหัวใจของการออกแบบระบบควบคุมทั้งหมด โดยจะพิจารณาการเคลื่อนที่ที่ปลายแขนในลักษณะจุดต่อจุดหรอ Point-to-Point เป็นหลัก ระบบควบคุมแบบย้อนกลับหรือแบบปิดที่จะนำมาควบคุมการเคลื่อนที่ที่ปลายแขนของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะเป็นระบบควบคุมชนิด พี ไอ ดี (PID, Proportional-Integral-Derivative) การออกแบบระบบควบคุมนี้จะอาศัยแบบจำลองทางคณิตศาสตร์ของแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่ได้ทำการปรับให้เป็นเชิงเส้นแล้ว (Linearization) และการเคลื่อนที่ที่ของแต่ละจ้อต่อก็อิสระไม่มีผลต่อกัน (Decoupling) ภายใต้เงื่อนไขที่ว่าความเร็วในการเคลื่อที่ของแต่ละข้อต่อของแขนหุ่นยนต์อุตสาหรรมนั้นไม่เร็วจนเกินไป ซึ่งทำให้แรงที่เกิดขึ้นเนื่องจากแรงเซนติฟูกัลป์และแรงคอลิโอลิส (Centrifugal Force and Coliolis Force) มีค่าน้อยเมื่อเทียบกับแรงเฉื่อยของระบบ (Intertia Force of the System) หุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่สร้างชิ้นนี้เป็นชนิดสามข้อต่อแบบโพล่าร์โคออดิเนต (Polar Coordinate) ข้อต่อเป็นชนิดหมุน (Revolute Joint) แต่ละข้อต่อขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์กระแสตรงชนิดแม่เหล็กถาวรโดยติดตั้งอุปกรณ์ที่ใช้วัดตำแหน่งของข้อต่อเป็นแบบ Potentiometer และอุปกรณ์ที่ใช้วัดความเร็วของการหมุนของมอเตอร์ (Tachometer) คอมพิวเตอร์ที่ใช้สำหรับควบคุมเป็นไมโครคอมพิวเตอร์ชนิด 16 บิท โดยระบบควบคุมแบบปิดที่ออกแบบไว้จะอยู่ในรูปของโปรแกรมที่ทำงานอยู่บนเครื่องไมโครคอมพิวเตอร์นี้ เครื่องคอมพิวเตอร์นี้สามารถทราบถึงตำแหน่งและความเร็วของการเคลื่อนที่ของข้อต่อของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยรับสัญญาณจากอุปกรณ์วัดตำแหน่งและอุปกรณ์วัดความเร็วซึ่งเป็นสัญญาณอนาลอก (analog) แล้วแปลงให้เป็นสัญญาณดิจิตัล (digital) ก่อนที่จะส่งเข้าไปยังคอมพิวเตอร์	en
dc.description.abstractalternative	Position control of the manipulator arm tip is the major consideration of the control design system. The motion of the tool tip is point-to-point position control. PID (Proportional-Integral-Derivative) technique is used for designing of the feedback control. Linearized and decouped mathematical model can be obtained under the assumption that each link will not move fast. So, the effects due to the centrifugal force and coliolis force can be neglected. The experimental robot is a three-joint polar coordinate manipulator arm. Each revolute joint is powered by a permanent magnet d.c. servomotor. The controller is implemented in the 16-bit microcomputer. At each joint, a potentiometer is used as the position sensor and a tachometer is used as the velocity sensor. Information from the sensors are sent to microcomputer via microcomputer bus by converting them into the digital informations.	en
dc.description.sponsorship	ทุนส่งเสริมการวิจัยวิศวกรรมศาสตร์	en
dc.format.extent	22186567 bytes
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.language.iso	th	en
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	แขนกล	en
dc.subject	หุ่นยนต์อุตสาหกรรม	en
dc.subject	การควบคุมอัตโนมัติ	en
dc.subject	หุ่นยนต์	en
dc.title	การควบคุมแบบย้อนกลับของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมชนิดสามแกนหมุน	en
dc.title.alternative	Feedback control of a three-axis industrial manipulator	en
dc.type	Technical Report	en
dc.email.author	fmeckp@eng.chula.ac.th, Chairote.K@Chula.ac.th
dc.email.author	viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th