Abstract:
หุ่นยนต์อุตสาหกรรมชนิดสามข้อต่อที่มีการเคลื่อนที่แบบพิกัดฉากนี้ควบคุมด้วยเครื่องไมโครคอมพิวเตอร์ ระบบขับเคลื่อนเป็นมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงชนิดแม่เหล็กถาวร ใช้เครื่องขยายกำลังสัญญาณ (Power amplifier) เป็นตัวจ่ายพลังงาน โดยระบบควบคุมการเคลื่อนที่จะเป็นแบบเปิด เครื่องขยายกำลังสัญญาณ (Power amplifier) นั้น จะใช้ต่อเป็นแบบควบคุมกระแส (Current amplifier) และแบบควบคุมแรงดัน (Voltage amplifier) จากผลการวิเคราะห์และทดลองเปรียบเทียบระบบควบคุมในแบบที่ใช้เครื่องขยายสัญญาณแบบควบคุมกระแส (Current amplifier) และแบบที่ใช้เครื่องขยายสัญญาณแบบควบคุมแรงดัน (Voltage amplifier) นั้น จะได้ว่าการควบคุมแบบที่ใช้เครื่องขยายสัญญาณแบบควบคุมแรงดัน (Voltage amplifier) นั้นระบบควบคุมจะใช้แบบพี (P. Proportional control) ก็เพียงพอ ทั้งนี้เนื่องจากว่าในวงจรของเครื่องขยายสัญญาณ (amplifier) นั้น ภายในลูปภายใน (Innerloop) จะมีการป้อนสัญญาณวัดความเร็วของการหมุนของมอเตอร์กลับสู่วงจรควบคุมของเครื่องขยายสัญญาณ (amplifier) และถ้าระบบควบคุมใช้เครื่องขยายสัญญาณแบบควบคุมกระแส (Current amplifier) ระบบควบคุมแบบพีดี (PD, Proportional plus Derivative) ก็มีความเหมาะสมเพียงพอ และเนื่องจากแกนที่สามของแขนหุ่นยนต์นี้มีความไม่เป็นเชิงเส้นอยู่อันเนื่องมาจากความเสียดทานและแบ็คแลช (backlash) การจะลดผลกระทบอันเนื่องมาจากความไม่เป็นเชิงเส้น (nonlinerity)นี้ก็อาจทำได้โดยการเพิ่มค่าเกนของสัญญาณป้องกลับ (feedback gain) ของความเร็ว 9Velocity) ในลูปภายใน (innerlop) ของจัวขยายสัญญาณ (amplifier) ให้สูงเพียงพอ
