Abstract:
พัฒนาหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยล้อ ที่สามารถเคลื่อนที่ทั้งในแนวหน้า-หลัง แนวด้านข้างและหมุนรอบตัวเอง หรือการเคลื่อนที่ที่เกิดจากการรวมกันของการเคลื่อนที่ ทั้งสามแบบได้อย่างอิสระ โดยใช้ตัวประมวลผลมากกว่าหนึ่งตัว ทำการควบคุมแบบขนาน กล่าวคือใช้ตัวประมวลผลกลางจำนวนหนึ่งตัว ส่งคำสั่งไปยังตัวประมวลผลของแต่ละล้อจำนวนสี่ตัว การทดสอบประกอบด้วยการหาผลตอบสนองของแต่ละล้อ ที่มีต่อคำสั่งความเร็วที่มีลักษณะเป็นฟังก์ชันขั้นขนาดต่างๆ เคลื่อนที่ในลักษณะแนวเส้นตรง พบว่าความผิดพลาดของระยะทางการเคลื่อนที่สูงสุดมีค่าไม่เกิน 5.4% ภายในระยะการเคลื่อนที่ 1.5 เมตร ด้วยความเร็วไม่เกิน 0.6 เมตรต่อวินาที ความผิดพลาดเชิงมุมเมื่อหมุนรอบตัวเอง มีค่าไม่เกิน 6.6% ต่อการหมุนรอบตัวเอง 1 รอบด้วยความเร็วไม่เกิน 2.1 เรเดียนต่อวินาที เคลื่อนที่เป็นวงปิดรูปสี่เหลี่ยม และแปดเหลี่ยม เพื่อหาผลของความผิดพลาดสะสมที่มีต่อตำแหน่งสุดท้าย โดยที่ความผิดพลาดสะสมดังกล่าวสามารถแก้ไขได้ โดยการติดตั้งอุปกรณ์ตรวจรู้เพื่ออ้างอิงกับสภาพแวดล้อม ซึ่งเป็นหัวข้อที่วิจัยต่อได้ในอนาคต
