Abstract:
โดยทั่วไปแล้ว หุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะทำงานได้เฉพาะในสถานที่ซึ่งจัดเตรียมให้เหมาะสมกับการทำงานของหุ่นยนต์เท่านั้น หุ่นยนต์มีบทบาทน้อยมากกับงานที่สภาพแวดล้อมหรือตำแหน่งชิ้นงานมีความไม่แน่นอน ทั่งนี้เนื่องมาจากข้อจากัดในเรื่องการรับรู้ของหุ่นยนต์ เราอาจนำอุปกรณ์วัดแรงและระบบกล้องดิจิทัลมาใช้เพื่อเพิ่มศักยภาพให้กับหุ่นยนต์เนื่องมาจากอุปกรณ์ตรวจรู้ทั่งสองทำงานคล้ายกับการสัมผัสและการมองของมนุษย์ดามลำดับ หุ่นยนต์จะสามารถมีปฏิสัมพันธ์กับสิ่งแวดล้อมโดยใช้ความสามารถนี้ เทคนิคการควบคุมแบบใหม่ เรียกว่า การควบคุมแบบเรียนรู้ได้พัฒนาชิ้นเพื่อควบคุม แรงและพารามิเตอร์รูปภาพพร้อมกัน วิธีนี้จะประมาณหาจาโคเบียนจากการสังเกตการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์และการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอร์ควบคุม และใช้จาโคเบียนในการหาทิศในการปรับตำแหน่งข้อต่อหุ่นยนต์ เนื่องจากวิธีการนี้ไม่ต้องสร้างแบบจำลองให้กับระบบ ทำให้สามารถนำไปใช้กับหุ่นยนต์แบบใดกํได้ และเนื่องจากวิธีการนี้ทำงานอยู่บนการควบคุมตำแหน่งข้อต่อ ทำให้สามารถใช้ได้กับชุดควบคุมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมทั่วไป เราได้ทดลองวิธีการนี้กับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจริงหลายครั้งเพื่อแสดงสมรรถนะของวิธีการ และได้จำลองการทำงานในคอมพิวเตอร์เพื่อศึกษาถึงสมรรถนะต่าง ๆ ในหลายๆ กรณี
