การตรวจสอบวิถีของยานพาหนะจากระบบการทำแผนที่ชนิดเคลื่อนที่ด้วยการประมวลผลข้อมูลจีเอ็นเอสเอสแบบจลน์ภายหลัง

Abstract

ระบบการทำแผนที่ชนิดเคลื่อนที่อาศัยวิถียานพาหนะที่เกิดจากการประมวลผลบูรณาการข้อมูลจากเซ็นเซอร์ของ GNSS/INS/DMI ข้อมูลจากระบบสแกนเลเซอร์สามารถยึดโยงกับค่าพิกัดทางตรงกับวิถีของยานพาหนะ เพื่อใช้คำนวณค่าพิกัดของพอยท์คลาวด์ ถึงแม้ว่าการบูรณาการข้อมูลจากเซ็นเซอร์ของ GNSS/INS/DMI สามารถหาวิถียานของพาหนะแบบ Real-time ได้ก็ตาม แต่โดยทั่วไปแล้วนิยมนำข้อมูลดังกล่าวมาประมวลผลแบบจลน์ในภายหลัง

งานวิจัยนี้ เป็นการตรวจสอบวิถียานพาหนะที่ได้จากการประมวลผลในภายหลังโดยใช้ข้อมูลวงโคจรของดาวเทียมนำหนที่มีความแม่นยำสูง จำนวน 4 ประเภท ได้แก่ วงโคจรแบบ Broadcast, Ultra-rapid, Rapid และ Final ข้อมูลอ้างอิงสำหรับการเปรียบเทียบผลกำหนดให้เป็นข้อมูลวิถียานพาหนะที่ได้จากการประมวลผลภายหลังที่ใช้ข้อมูลวงโคจรดาวเทียมนำหนแบบ Final การตรวจสอบความถูกต้องแบบทางอ้อมอาศัยข้อมูลวิถียานพาหนะทั้งหมดมายึดโยงค่าพิกัดทางตรงที่ได้จากระบบสแกนเลเซอร์และเปรียบเทียบค่าพิกัดของพอยท์คลาวด์กับค่าพิกัดจุดตรวจสอบ โดยพื้นที่ของการรับสัญญาณมี 2 ส่วน คือ พื้นที่ในเมืองและชานเมือง

การศึกษาพบว่า ค่าพิกัดของวิถียานพาหนะที่ได้จากการประมวลผลภายหลังมีค่าคงที่ในช่วงที่ยานพาหนะหยุดนิ่ง ในขณะที่วิถียานพาหนะในเวลาจริง (Real-time) มีค่าไม่คงที่โดยเฉพาะขณะที่เกิดคลื่นหลุดซึ่งส่งผลต่อค่าต่างของค่าพิกัดวิถียานพาหนะแบบประมวลผลภายหลังในทางราบและทางดิ่งสูงถึง 3.865 เมตรและ 2.316 เมตรตามลำดับ การหยุดนิ่งภายหลังจากการเคลื่อนที่ผ่านบริเวณที่ทำให้เกิดคลื่นหลุดไม่ส่งผลต่อค่าความถูกต้องของค่าพิกัดของวิถียานพาหนะแบบประมวลผลภายหลัง เนื่องจากค่าพิกัดมีค่าคงที่ในช่วงที่ยานพาหนะหยุดนิ่ง ค่าพิกัดพอยท์คลาวด์ที่ได้จากวิถียานพาหนะแบบประมวลผลภายหลังมีความถูกต้องทางตำแหน่งมากกว่าในเวลาจริง โดยมีค่า RMSE ของค่าพิกัดทางราบและทางดิ่งจากการใช้ Final orbit เท่ากับ 0.069 เมตรและ 0.123 เมตรสำหรับพื้นที่ในเมืองและ0.055 เมตรและ 0.107 เมตรสำหรับพื้นที่ชานเมือง

การใช้ข้อมูลวงโคจรดาวเทียมที่แตกต่างกันไม่ส่งผลอย่างมีนัยสำคัญต่อค่าพิกัดของวิถียานพาหนะ โดยเฉพาะอย่างยิ่งในพื้นที่สำรวจที่สามารถรับสัญญาณดาวเทียม GNSS ได้ดี ค่าต่างของพิกัดมีค่าน้อยกว่า 1 เซนติเมตร การตรวจสอบความถูกต้องทางตำแหน่งของวิถียานพาหนะด้วยวิธีการข้างต้นจะดำเนินการได้ก็ต่อเมื่อมีข้อมูลสแกนเลเซอร์และค่าพิกัดจุดตรวจสอบ รวมถึงจะต้องไม่เกิดการกระโดดของค่าพิกัดวิถียานพาหนะอีกด้วย