Cobots : Collaborative Robots : รายงานฉบับสมบูรณ์

วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์

dc.contributor.author	วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
dc.date.accessioned	2023-12-07T10:10:47Z
dc.date.available	2023-12-07T10:10:47Z
dc.date.issued	2548
dc.identifier.uri	https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/83835
dc.description	การวัดในการควบคุมหุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้ ; Dead reckoning method ; Machine vision ; Global positioning system ; Inertial navigation system ; Accelerometer overview ; Kalman Filter -- การออกแบบและพัฒนา Inertial Measurement Unit: รายละเอียดเชิงเทคนิคของหุ่นยนต์ ; การคำนวณการเคลื่อนที่ของล้อ ; การนำ Inertial Measurement Unit ผนวกเข้ากับระบบ ; การเลือก Gyro และ Accelerometer ; การออกแบบตัวกรองสัญญาณความถี่ต่ำผ่าน (Low Pass Filter) ; การทดลองวัดค่า Gyroscope และ Accelerometer ขณะหยุดนิ่ง ; การออกแบบและใช้งาน Kalman Filter - การหาสมการ Time Update - Measurement Update	en_US
dc.description.abstract	Inertial Measurement Unit เป็นสิ่งจำเป็นในการวัดสัญญาณการควบคุมระดับสูงสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ งานวิจัยนี้เป็นการออกแบบและพัฒนา Inertial Measurement Unit เพื่อต้องการหามุมและความเร็วในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ที่มีสามองศาอิสระ หลักการโดยย่อคือการนำ Rate Gyroscope และ Accelerometer สำหรับวัดอัตราการหมุน และความเร่งในทั้งสามแกนและกรอปกับการใช้สมการ Forward Jacobian และ Inverse Jacobian ของหุ่นยนต์ดังกล่าวเพื่อทำการวัดความเร็วของหุ่นยนต์โดยอาศัยการวัดจากล้อ (Odometry) และนำข้อมูลทั้งหมดเข้าสู่ Kalman Filter ทำการประมาณหา Bias ของ Gyro และ Accelerometer เพื่อหาความเร็วและมุมของหุ่นยนต์ที่ต้องการ จากการทดลอง พบว่าการใช้ Gyroscope และ Accelerometer ร่วมกับ Kalman Filter สามารถที่จะหาความเร็วและมุมของหุ่นยนต์ โดยมีผิดพลาดน้อยกว่าการหาความเร็วและมุมจากการหมุนของล้อแต่เพียงอย่างเดียว เมื่อเปรียบเทียบข้อมูลทั้งสองกับข้อมูลที่ได้จากระบบ Machine Vision ที่วัดตำแหน่งของการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ โดยการทดลองครั้งนี้ได้ทดสอบบนหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ที่ใช้ล้อชนิด omnidirectional ซึ่งมีการ slip สูงทำให้การวัดข้อมูลจากล้อเพียงอย่างเดียวเกิดความผิดพลาดได้ง่าย	en_US
dc.language.iso	th	en_US
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์เคลื่อนที่	en_US
dc.subject	การควบคุมอัตโนมัติ	en_US
dc.title	Cobots : Collaborative Robots : รายงานฉบับสมบูรณ์	en_US
dc.title.alternative	ระบบผลิตอัตโนมัติเพื่อการพัฒนาอุตสาหกรรมการผลิตขั้นสูง โครงการวิจัยร่วมภาครัฐและภาคเอกชน	en_US
dc.type	Technical Report	en_US