การออกแบบและควบคุมอากาศยานไร้คนขับแบบ 5 ใบพัดหมุน โดยมีใบพัดคู่ควบตรงกลางที่สามารถปรับความเอียงได้ 2 ทิศทาง

ศุภโชค ตันติวิวัทน์

dc.contributor.advisor	พงศ์แสน พิทักษ์วัชระ
dc.contributor.author	ศุภโชค ตันติวิวัทน์
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
dc.date.accessioned	2024-02-05T10:12:29Z
dc.date.available	2024-02-05T10:12:29Z
dc.date.issued	2566
dc.identifier.uri	https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/84310
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2566
dc.description.abstract	การเคลื่อนที่ของอากาศยานแบบไร้คนขับชนิด 4 ใบพัดตรึงนั้น ถูกจำกัดเนื่องด้วยใช้โรเตอร์แบบตรึงเพียงสี่ตัวเท่านั้น งานวิจัยฉบับนี้จึงขยายขีดความสามารถของอากาศยานไรคนขับนี้ ด้วยการออกแบบอากาศยานชนิด 5 ใบ โดยพัฒนามาจากแบบ 4 ใบพัดตรึงด้วยการเพิ่มใบพัดที่ตำแหน่งตรงกลางอากาศยานที่ติดตั้งบนกลไกกิมบอลเพื่อควบคุมทิศทางของแรงผลัก โดยแรงผลักจากโรเตอร์เดิมและโรเตอร์ใหม่รวมกันทำให้เกิดแรงที่ใช้ในการควบคุมการเคลื่อนที่ไปด้านข้าง และการเอียงตัวของอากาศยานได้ดีขึ้น ในการออกแบบระบบการควบคุมอากาศยานได้เสนอตัวคุมคุมแบบพีไอดีแบบไม่เชิงเส้น (nonlinear PID controller) เพื่อใช้ในการควบคุมอากาศยานให้เคลื่อนที่ตามเส้นทางที่ต้องการ โดยตัวควบคุมดังกล่าวได้ใช้อินทิกรัลแบบพิเศษ นอกจากนี้แล้วงานวิจัยฉบับนี้ยังใช้เทคนิคการปรับให้เหมาะสม (optimization technique) เพื่อจัดสรรแรงขับของโรเตอร์ โดยพิจารณาจากไดนามิกส์ของกิมบอลและขีดจำกัดของโรเตอร์ ในส่วนของการทดลองได้มีการจำลองเพื่อเปรียบเทียบประสิทธิภาพของข้อผิดพลาดอินทิกรัลแบบพิเศษ ตรวจสอบช่วงการเอียงตัวของอากาศยาน และสาธิตการติดตามการเคลื่อนที่บนเส้นโค้งสามมิติรูปเลขแปด (3D-Lissajous curve)
dc.description.abstractalternative	The movement of a 4 fixed-propellers unmanned aircraft is limited because of the setting up of 4 fixed-rotors. This research aims to improve a capability of the unmanned aircraft by designing an additional propeller for the aircraft. The additional propeller is installed at the middle of the aircraft. It is mounted on a gimbal mechanism to control the thrust direction. The combination force of all thrusters is used for a sideways and a tilt movement of the aircraft. To improve these movements, a nonlinear PID with a special integral controller was proposed to control the aircraft moving along the desired path. In the meanwhile, the optimization technique was applied to the new thruster by considering the gimbal dynamics and the limitation of all rotors. The experiments were conducted to compare the error of special integral technique with the reference. The demonstration of the tilt movement and tracking along a 3D-Lissajous curve were performed.
dc.language.iso	th
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
dc.subject.classification	Engineering
dc.subject.classification	Professional, scientific and technical activities
dc.subject.classification	Electronics and automation
dc.title	การออกแบบและควบคุมอากาศยานไร้คนขับแบบ 5 ใบพัดหมุน โดยมีใบพัดคู่ควบตรงกลางที่สามารถปรับความเอียงได้ 2 ทิศทาง
dc.title.alternative	Design and control of a novel penta-rotor UAV with two-DOFs tilting coaxial propellers
dc.type	Thesis
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรดุษฎีบัณฑิต
dc.degree.level	ปริญญาเอก
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย