Task assignment and path planning of multiple unmanned aerial vehicles using Integer Linear Programming

Imran Saeed Mirza

dc.contributor.advisor	Lunchakorn Wuttisittikulkij
dc.contributor.author	Imran Saeed Mirza
dc.contributor.other	Chulalongkorn University. Faculty of Engineering
dc.date.accessioned	2024-04-18T03:42:50Z
dc.date.available	2024-04-18T03:42:50Z
dc.date.issued	2023
dc.identifier.uri	https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/84790
dc.description	Thesis (M.Eng.)--Chulalongkorn University, 2023
dc.description.abstractalternative	วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอสูตรโปรแกรมเชิงเส้นจำนวนเต็มเพื่อการมอบหมายงานและการวางแผนเส้นทางให้กับอากาศยานไร้คนขับหลายลำกลุ่มโดรนจะได้รับมอบหมายให้เยี่ยมภารกิจให้ครบทุกเป้าหมายและเดินทางกลับไปยังตำแหน่งเริ่มต้นโดยมีเป้าหมายให้ได้ผลรวมของระยะทางที่โดรนทุกตัวเดินทางมีค่าน้อยที่สุดในขณะเดียวกันไม่อนุญาตให้มีทัวร์ย่อยใดๆเพื่อให้ได้ผลลัพธ์ที่มีประสิทธิภาพมากที่สุดมีการทดลองทดสอบเพื่อตรวจสอบความถูกต้องของสูตรที่ได้นำเสนอโดยใช้จำนวนโดรนและจำนวนงานที่หลากหลายผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าการเพิ่มจำนวนโดรนโดยทั่วไปสามารถช่วยลดระยะทางรวมและลดระยะเวลาในการทำภารกิจให้เสร็จสิ้นได้ข้อดีของวิธีที่เสนอคือให้ผลเฉลยที่เหมาะสุดแต่ใช้เวลาในการคำนวณเพื่อค้นหาผลเฉลยก็นานด้วยดังนั้นจึงได้ทำการทดลองโดยกำหนดจำนวนโดรนและภาระงานที่ขนาดแตกต่างกันจากการทดสอบโดยใช้คอมพิวเตอร์โน้ตบุ๊กที่มีหน่วยประมวลผลเพนเทียม10หน่วยความจำแรม8GBและหน่วยความจำเอสเอสดีขนาด256GBพบว่าระบบที่มีงานไม่เกิน27การหาผลเฉลยเหมาะสมที่สุดทำได้ภายในไม่กี่นาทีโดยไม่ขึ้นกับจำนวนโดรนที่ใช้งานแต่สำหรับงานจำนวนมากที่เกินขีดจำกัดนี้จะไม่สามารถได้ผลเฉลยแม้ว่าจะใช้เวลาจำลองไปแล้วเกินหนึ่งชั่วโมงก็ตาม
dc.language.iso	en
dc.publisher	Chulalongkorn University
dc.rights	Chulalongkorn University
dc.title	Task assignment and path planning of multiple unmanned aerial vehicles using Integer Linear Programming
dc.title.alternative	การมอบหมายงานและการวางแผนเส้นทางของยานพาหนะทางอากาศไร้คนขับหลายคันโดยใช้โปรแ กรมเชิงเส้น จำนวนเต็ม
dc.type	Thesis
dc.degree.name	Master of Engineering
dc.degree.level	Master's Degree
dc.degree.discipline	Electrical Engineering
dc.degree.grantor	Chulalongkorn University