กระบวนการออกแบบอย่างเป็นระบบเพื่อให้ได้อุปกรณ์ตรวจรู้แรงสำหรับหุ่นยนต์ที่มีสมรรถนะเหมาะสมที่สุด

ตรัยวิทย์ วงศ์อภิวัฒนกุล

dc.contributor.advisor	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
dc.contributor.author	ตรัยวิทย์ วงศ์อภิวัฒนกุล
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
dc.date.accessioned	2009-08-07T04:26:18Z
dc.date.available	2009-08-07T04:26:18Z
dc.date.issued	2544
dc.identifier.isbn	9740311636
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/9788
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544	en
dc.description.abstract	วัตถุประสงค์หลักของงานวิจัยนี้คือการออกแบบอุปกรณ์ตรวจรู้แรงแบบ 6 องศาอิสระสำหรับหุ่นยนต์ โดยใช้ระเบียบวิธีไฟไนต์เอลิเมนต์เป็นเครื่องมือช่วยในการออกแบบและ วิเคราะห์เพื่อให้ได้โครงสร้างที่เหมาะสม มีค่าคอนดิชันนัมเบอร์เป็นพารามิเตอร์สำคัญที่ใช้ในการเปรียบเทียบ ประสิทธิภาพของโครงสร้าง นอกจากนั้นความถี่ธรรมชาติและความแข็งแรงของโครงสร้างอุปกรณ์ตรวจรู้แรงก็ เป็นส่วนสำคัญที่ต้องคำนึงถึงด้วยในการออกแบบ จากการทดลองพบว่าอุปกรณ์ตรวจรู้แรงตัวใหม่ที่ได้พัฒนาขึ้นมีประสิทธิภาพที่ ดีกว่าอุปกรณ์ตรวจรู้แรงตัวเก่า โดยมีค่าคอนดิชันนัมเบอร์เท่ากับ 1.47 สำหรับอุปกรณ์ตรวจรู้แรงตัวใหม่ (Sensor III) เปรียบเทียบกับอุปกรณ์ตรวจรู้แรงตัวเก่า (Sensor II) ซึ่งมีค่า 7.03	en
dc.description.abstractalternative	The main objective of this research is to design a 6 degree-of-freedom force sensor for robot applications. The finite element method is used as the design and analysis tool to help for obtaining a suitable structure. The condition number is an important parameter used for comparing the structure performance. Other factors, natural frequency and stiffness of the sensor structure, also play the importance role for designing the force sensor. From the experimental result, it is shown that the new force sensor developed in this work has better performance than the previous developed sensor. The condition number is 1.47 for the new sensor (Sensor III) comparing to the 7.03 of the previous sensor (Sensor II)	en
dc.format.extent	3428414 bytes
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	อุปกรณ์ตรวจรู้แรง	en
dc.subject	ไฟไนต์เอลิเมนต์	en
dc.subject	หุ่นยนต์อุตสาหกรรม	en
dc.title	กระบวนการออกแบบอย่างเป็นระบบเพื่อให้ได้อุปกรณ์ตรวจรู้แรงสำหรับหุ่นยนต์ที่มีสมรรถนะเหมาะสมที่สุด	en
dc.title.alternative	A systematic design procedure for optimum performance of robot force sensors	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th