Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/1514
| Title: | การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์ภาคสนามโดยใช้กลไก Rocker-bogie |
| Other Titles: | Design and development of a field mobile robot using the rocker-bogie mechanism |
| Authors: | ภูริพันธุ์ สุวรรณฤกษ์, 2523- |
| Advisors: | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th |
| Subjects: | หุ่นยนต์เคลื่อนที่--การออกแบบและการสร้าง |
| Issue Date: | 2547 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | ออกแบบและสร้างหุ่นยนต์ที่ขับเคลื่อนด้วยล้อ และใช้ระบบช่วงล่าง Rocker-bogie การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่ใช้ระบบช่วงล่างนี้ ล้อทุกล้อของตัวหุ่นยนต์จะสัมผัสกับพื้นผิวที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปตลอดเวลา จึงทำให้การกระจายน้ำหนักของหุ่นยนต์ลงบนล้อต่างๆ สม่ำเสมอ ส่งผลให้หุ่นยนต์มีความสามารถในการยึดเกาะปีนป่ายข้ามสิ่งกีดขวางต่างๆ ได้ดีกว่า การเคลื่อนที่โดยใช้ล้อขับเคลื่อนแบบปกติแต่เพียงอย่างเดียว การทดสอบหุ่นยนต์ประกอบด้วยการทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ไปบนพื้นผิวลักษณะต่างๆ และการทดสอบวัดความผิดพลาดในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ไปในทิศทางต่างๆ บนพื้นผิวเรียบ จากการทดสอบพบว่า หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ได้ดีทั้งบนพื้นผิวขรุขระและอ่อนนุ่ม การทดสอบความผิดพลาดสูงสุดในการเคลื่อนเดินหน้า ถอยหลังมีค่าไม่เกิน 6 มิลลิเมตร ภายในระยะทางการเคลื่อนที่ 2.5 เมตร มีค่าผิดพลาดสูงสุดในการเลี้ยวไม่เกิน 6 มิลลิเมตร ที่รัศมีความโค้ง 1.5 เมตรและ 2 เมตร |
| Other Abstract: | To describe the design, development and testing of a rocket-biogie six-wheel robot. This mobile roboth is a six wheel drive with the medhanism. Rocker-bogie, for maintaining full time ground contact. During the flat plane motion, the weight of a robot distributes equally to all wheels to maximize climbing performance especially when the obstacles size langer than the radius of whee. The mobility of robot is to shown the ability of motion on various surface types such as rocky rough surface, grass soft surface and concrete surface. For accuracy test, the test consists of measurement of motion error in different direction. The maximum error of forward and backward moving along 2.5 meter straight line less than 6 millimeters, and the maximum error of turning in 1.5 meters and 2 meters turning radius are less than 6 millimeters. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2547 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมเครื่องกล |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/1514 |
| ISBN: | 9741764707 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Phuripun.pdf | 2.43 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.