Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5170
| Title: | การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว |
| Other Titles: | Regrasp planning of a polygon in the plane for four-fingered hand |
| Authors: | ธนะธร พ่อค้า |
| Advisors: | อรรถวิทย์ สุดแสง |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | ไม่มีข้อมูล |
| Subjects: | การจัดวัตถุ แขนกล หุ่นยนต์ |
| Issue Date: | 2546 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีคำนวณหาลำดับ ของการวางตำแหน่งของนิ้วหุ่นยนต์บนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองมิติเพื่อเปลี่ยนคอนฟิกุเรชันของการจับ จากคอนฟิกุเรชันเริ่มต้นไปยังคอนฟิกุเรชันที่ต้องการ โดยในระหว่างกระบวนการเปลี่ยนแปลงคอนฟิกุเรชันนี้ การจับยังคงคุณสมบัติฟอร์ซโคลสเซอร์ตลอดทั้งกระบวนการ มือหุ่นยนต์ที่ใช้ในการคำนวณประกอบไปด้วยสี่นิ้วแข็งที่เคลื่อนที่ได้อย่างอิสระ โดยแรงเสียดทานระหว่างนิ้วและวัตถุที่จุดสัมผัสถูกสมมุติว่าเป็นไปตามกฎของคูลอมบ์ หัวใจสำคัญของวิธีที่นำเสนออยู่ที่การสร้างโครงสร้างข้อมูลที่ขอเรียกว่า กราฟ การสลับนิ้ว การเชื่อมต่อกันในกราฟนี้บ่งบอกถึงความสามารถในการเปลี่ยนการจับระหว่างคู่ของคอนฟิกุเรชันใดๆ ในขณะที่ยังรักษาเสถียรภาพด้วยการคงคุณสมบัติฟอร์ซโคลสเชอร์ อันเป็นผลทำให้สามารถแก้ปัญหาการคำนวณลำดับการวางนิ้วที่เหมาะสมด้วยการค้นในกราฟนี้ |
| Other Abstract: | This thesis proposes an approach for computing a sequence of finger repositioning that allows a 4-fingered hand to switch from one grasping configuration to another while maintaining a force-closure grasp of a polygon during the entire process. This thesis assume the free-motion hard fingers and Coulomb friction at contact points. The main idea of the proposed approach is based on exploring a structure called switching graph. The connectivity of this structure captures ability to switch form one grasp to another and allows regrasp planning to be formulated as a graph search |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมคอมพิวเตอร์ |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5170 |
| ISBN: | 9741752202 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Thanathorn.pdf | 965.38 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.