Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/65036
| Title: | ระบบนำทางหุ่นยนต์ด้วยหลายตัวนำทางย่อยและหลายแผนที่ย่อย |
| Other Titles: | Robot navigation system with multiple sub-navigator and multiple sub-map |
| Authors: | สุขุม สัตตรัตนามัย |
| Advisors: | นัทที นิภานันท์ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | Nattee.N@Chula.ac.th |
| Issue Date: | 2561 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | การใช้งานหุ่นยนต์อัตโนมัติในเขตเมืองที่มีความหลากหลายของลักษณะพื้นที่สูงเป็นงานท้าทายที่ต้องการโปรแกรมนำทางและรูปแบบแผนที่ที่แตกต่างกันในแต่ละบริเวณ การปฏิบัติงานของหุ่นยนต์ในโลกจริงต้องเจอกับสิ่งแวดล้อมที่มีการเปลี่ยนแปลงอย่างต่อเนื่อง เช่น ฝนตกหรือความคับคั่งของบริเวณที่ต้องนำทาง ส่งผลให้ต้องปรับแผนเส้นทาง ในงานวิจัยนี้นำเสนอระบบนำทางหุ่นยนต์ในโลกจริงซึ่งเป็นรูปแบบใหม่ของการสลับการทำงานระหว่างโปรแกรมนำทางหลายตัวอย่างเหมาะสม เพื่อให้สามารถจัดการกับพฤติกรรมของหุ่นยนต์และสภาพแวดล้อมที่ท้าทายได้ ระบบที่นำเสนอในงานวิจัยนี้เป็นผลลัพธ์ของการติดตั้งหุ่นยนต์จริงในระบบซึ่งมีผู้ใช้งานและสภาพแวดล้อมจริง |
| Other Abstract: | Deploying an autonomous robot in urban environment with heterogeneous sub-area is a challenging task that requires different types of navigation and map representation. In a real-world setting, spontaneous change of the environment such as sudden raining or congestion of part of the navigation area is also a common event that must be handled. This report presents a real-world navigation system capable of switching among multiple navigation algorithms in a novel manner in order to properly handle the workspace with different characteristics and the challenge of changing condition of the environment. The design of the system is a real-world result from deploying an actual robot in a live system with real-world user and environment. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2561 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรดุษฎีบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาเอก |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมคอมพิวเตอร์ |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/65036 |
| URI: | http://doi.org/10.58837/CHULA.THE.2018.1265 |
| metadata.dc.identifier.DOI: | 10.58837/CHULA.THE.2018.1265 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| 5671430821.pdf | 2.79 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.