การสร้างทางเดินต่อเนื่องในขณะทำงานสำหรับแขนกลจุฬา2

Abstract

โครงการวิทยานิพนธ์นี้เป็นการพัฒนาโปรแกรมคอมพิวเตอร์สำหรับการสร้างทางเดินต่อเนื่องเพื่อใช้ศึกษาวิถีทางเดินต่อเนื่องที่สร้างขึ้น และเพื่อความสะดวกในการสั่งงานของแขนกล ซึ่งสามารถเลือกแบบการสร้างวิถีทางเดินได้ 5 ลักษณะ อันได้แก่ การสร้างวิถีทางเดินแบบแบง-แบง การสร้างวิถีทางเดินแบบควอดดิก การสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 1 การสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 2 และการสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 3 และสามารถนำมาใช้ในการควบคุมแขนกลจุฬา 2 โดยผู้ใช้สามารถสร้างแนวทางเดินที่ต้องการผ่านทางโปรแกรมวาดแบบออโตแคดหรือผ่านทางโปรแกรมที่พัฒนาขึ้นนี้ จากการศึกษาพบว่า ความเบี่ยงเบนระหว่างวิถีทางเดินที่สร้างขึ้นกับวิถีทางเดินที่กำหนด การสร้างวิถีทางเดินแบบควอดิกจะให้ค่าความเบี่ยงเบนมากที่สุด รองมาคือการสร้างวิถีทางเดินแบบแบง-แบงการสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 2 การสร้างทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 3 และการสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 1 จะให้ค่าความเบี่ยงเบนน้อยที่สุด แต่ถ้าพิจารณาถึงความราบเรียบของวิถีทางเดินการสร้างวิถีทางเดินแบบควอดิกจะให้ความราบเรียบมากที่สุด รองมาคือการสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 2 การสร้างทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 3 การสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 1 และการสร้างวิถีทางเดินแบบแบง-แบงจะให้ค่าความเบี่ยงเบนน้อยที่สุด