Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/83835
Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์ | - |
| dc.contributor.other | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ | - |
| dc.date.accessioned | 2023-12-07T10:10:47Z | - |
| dc.date.available | 2023-12-07T10:10:47Z | - |
| dc.date.issued | 2548 | - |
| dc.identifier.uri | https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/83835 | - |
| dc.description | การวัดในการควบคุมหุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้ ; Dead reckoning method ; Machine vision ; Global positioning system ; Inertial navigation system ; Accelerometer overview ; Kalman Filter -- การออกแบบและพัฒนา Inertial Measurement Unit: รายละเอียดเชิงเทคนิคของหุ่นยนต์ ; การคำนวณการเคลื่อนที่ของล้อ ; การนำ Inertial Measurement Unit ผนวกเข้ากับระบบ ; การเลือก Gyro และ Accelerometer ; การออกแบบตัวกรองสัญญาณความถี่ต่ำผ่าน (Low Pass Filter) ; การทดลองวัดค่า Gyroscope และ Accelerometer ขณะหยุดนิ่ง ; การออกแบบและใช้งาน Kalman Filter - การหาสมการ Time Update - Measurement Update | en_US |
| dc.description.abstract | Inertial Measurement Unit เป็นสิ่งจำเป็นในการวัดสัญญาณการควบคุมระดับสูงสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ งานวิจัยนี้เป็นการออกแบบและพัฒนา Inertial Measurement Unit เพื่อต้องการหามุมและความเร็วในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ที่มีสามองศาอิสระ หลักการโดยย่อคือการนำ Rate Gyroscope และ Accelerometer สำหรับวัดอัตราการหมุน และความเร่งในทั้งสามแกนและกรอปกับการใช้สมการ Forward Jacobian และ Inverse Jacobian ของหุ่นยนต์ดังกล่าวเพื่อทำการวัดความเร็วของหุ่นยนต์โดยอาศัยการวัดจากล้อ (Odometry) และนำข้อมูลทั้งหมดเข้าสู่ Kalman Filter ทำการประมาณหา Bias ของ Gyro และ Accelerometer เพื่อหาความเร็วและมุมของหุ่นยนต์ที่ต้องการ จากการทดลอง พบว่าการใช้ Gyroscope และ Accelerometer ร่วมกับ Kalman Filter สามารถที่จะหาความเร็วและมุมของหุ่นยนต์ โดยมีผิดพลาดน้อยกว่าการหาความเร็วและมุมจากการหมุนของล้อแต่เพียงอย่างเดียว เมื่อเปรียบเทียบข้อมูลทั้งสองกับข้อมูลที่ได้จากระบบ Machine Vision ที่วัดตำแหน่งของการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ โดยการทดลองครั้งนี้ได้ทดสอบบนหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ที่ใช้ล้อชนิด omnidirectional ซึ่งมีการ slip สูงทำให้การวัดข้อมูลจากล้อเพียงอย่างเดียวเกิดความผิดพลาดได้ง่าย | en_US |
| dc.language.iso | th | en_US |
| dc.publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย | en_US |
| dc.rights | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย | en_US |
| dc.subject | หุ่นยนต์ | en_US |
| dc.subject | หุ่นยนต์เคลื่อนที่ | en_US |
| dc.subject | การควบคุมอัตโนมัติ | en_US |
| dc.title | Cobots : Collaborative Robots : รายงานฉบับสมบูรณ์ | en_US |
| dc.title.alternative | ระบบผลิตอัตโนมัติเพื่อการพัฒนาอุตสาหกรรมการผลิตขั้นสูง โครงการวิจัยร่วมภาครัฐและภาคเอกชน | en_US |
| dc.type | Technical Report | en_US |
| Appears in Collections: | Eng - Research Reports | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Witaya Wa_Res_2548.pdf | 26.81 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.