การเพิ่มความทนทานของวิธีการเรียนรู้แบบกำหนดการเชิงพันธุกรรม โดยการปรับพารามิเตอร์สำหรับปัญหาการนำร่องหุ่นยนต์

Abstract

นำเสนอวิธีการเพิ่มความทนทานให้กับผลเฉลย ที่สร้างโดยกำหนดการเชิงพันธุกรรม โดยนิยามความทนทานเป็นความสามารถในการทำงานได้ของหุ่นยนต์ ในสภาพแวดล้อมที่มีการเปลี่ยนแปลงไปจากสภาพแวดล้อมเดิม ที่ใช้ในกระบวนการของกำหนดการเชิงพันธุกรรม วิธีการหาคำตอบที่มีความทนทานคือ การปรับรูปแบบของฟังก์ชันที่เป็นส่วนประกอบของผลเฉลย โดยมีแนวคิดว่า ถ้าให้มีทางเลือกในผลเฉลยมากขึ้นแล้ว ความทนทานของผลเฉลยนั้นก็น่าจะมากขึ้นด้วย เพื่อสนับสนุนแนวคิดดังกล่าว จึงได้สร้างฟังก์ชันพิเศษที่มี 2 ทางเลือก โดยการเลือกทางใดทางหนึ่งนั้นจะขึ้นกับการสุ่ม การทดลองกำหนดขึ้นบนปัญหาการนำร่องหุ่นยนต์ จากจุดตั้งต้นไปยังจุดปลายทาง ที่กำหนดภายใต้สภาพแวดล้อมพื้นที่ปิดที่มีสิ่งกีดขวางอยู่ ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า ผลเฉลยที่มีฟังก์ชันพิเศษมีความทนทานมากกว่าผลเฉลยแบบอื่นๆ และเมื่อวัดความหลากหลายของเส้นทางของผลเฉลยที่มีฟังก์ชันพิเศษ ก็ปรากฏว่ามีค่ามากกว่าผลเฉลยแบบอื่นๆ เช่นกัน