การออกแบบและการควบคุมแขนกลที่มีโครงสร้างแบบสจ๊วต

ประสาทพร วงษ์คำช้าง

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/10641

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ	-
dc.contributor.author	ประสาทพร วงษ์คำช้าง	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2009-08-28T08:45:35Z	-
dc.date.available	2009-08-28T08:45:35Z	-
dc.date.issued	2544	-
dc.identifier.isbn	9740311652	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/10641	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544	en
dc.description.abstract	งานวิจัยนี้เป็นส่วนของการพัฒนาหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่มีโครงสร้างเป็นแบบขนาน รูปทรงของโครงสร้างนี้มีชื่อว่าโครงสร้างแบบสจ๊วต (Stewart platform) ซึ่งประกอบด้วยส่วนฐานและส่วนที่เคลื่อนที่ โดยทั้งสองส่วนมีลักษณะเป็นแผ่นรูป 6 เหลี่ยม และมีตัวขับเคลื่อนที่เคลื่อนที่แบบเชิงเส้นจำนวน 6 ชุดเชื่อมต่อกับส่วนฐานและส่วนที่เคลื่อนที่ ทำให้ส่วนที่เคลื่อนที่นี้สามารถเคลื่อนที่ได้ 6 องศาอิสระ (6 Degree of Freedom) ในการออกแบบโครงสร้างนั้นพิจารณาจากวิธีการวิเคราะห์วงรีของความเฉื่อย (Inertia Ellipsoid) การหาคำตอบของสมการเคลื่อนที่แบบผกผัน (Inverse Kinematics) สามารถหาได้จากระบบสมการในรูปแบบปิด และการหาคำตอบของสมการเคลื่อนที่แบบไปข้างหน้า (Forward Kinematics) สามารถหาได้โดยใช้ระเบียบวิธีเชิงตัวเลขโดยใช้ระเบียบวิธีของนิวตัน-ราฟสัน ค่าความผิดพลาดมากที่สุดเกิดจากการทดสอบที่ความเร็ว 1 เมตร/วินาที คือมีค่าน้อยกว่า 6.8 ม.ม. ค่าความผิดพลาดที่เกิดขึ้นมานี้เกิดจากการหาคำตอบของสมการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าเป็นหลัก และเมื่อทดสอบโดยการลดความเร็วของการเคลื่อนที่จะทำให้ค่าความผิดพลาดลดลง จากผลการทดลองพิจารณาจากความเร็วและความผิดพลาดของการเคลื่อนที่นี้ได้ผลเป็นที่น่าพอใจ	en
dc.description.abstractalternative	This research is to design and development of a parallel manipulator arm based on the Stewart platform. The configuration consists of a base frame and a motion frame. Both frames are hexagons. There are six linear actuators connecting both frames to form a six degree of freedom manipulator arm. The inertia ellipsoid will be applied for helping in analyzing and designing the suitable structure. The closed-form solution of the inverse kinematics and the numerical approximation of the forward kinematics, using the Newton-Raphson, are obtained. The maximum position error of the very fast motion, 1.0 m/sec, is less than 6.8 mm. The main error comes from the numerical approximation of the forward kinematics. For the slower motion, the error is much smaller. From the experimental results, the motion and accuracy obtained indicate the promising of the development.	en
dc.format.extent	3525887 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	แขนกล -- การออกแบบ	en
dc.subject	หุ่นยนต์อุตสาหกรรม -- การออกแบบ	en
dc.title	การออกแบบและการควบคุมแขนกลที่มีโครงสร้างแบบสจ๊วต	en
dc.title.alternative	Design and control of a stewart platform manipulator	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
Prasatporn.pdf		3.44 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record