Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/39495
| Title: | การควบคุมความเฉี่อยปรากฏของหุ่นยนต์โคบอทแบบสององศาอิสระ |
| Other Titles: | Controlling appearance inertia of a 2-DOF Cobot |
| Authors: | ภาวิต สุวจิตตานนท์ |
| Advisors: | วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | witaya.w@chula.ac.th |
| Subjects: | โคบอท -- ระบบควบคุม โคบอท -- การเคลื่อนไหว หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม หุ่นยนต์ -- การเคลื่อนไหว หุ่นยนต์ -- พลศาสตร์ ความเฉื่อย (กลศาสตร์) Cobot -- Control systems Cobot -- Motion Robots -- Control systems Robots -- Motion Robots -- Dynamics Inertia (Mechanics) |
| Issue Date: | 2550 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | งานวิจัยในวิทยานิพนธ์นี้ศึกษาและพัฒนาระบบควบคุมการปรากฏของความเฉื่อยของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติ หุ่นยนต์โคบอท (Cobot) เป็นเทคโนโลยีรูปแบบใหม่ที่ช่วยให้มนุษย์สามารถทำงานร่วมกับหุ่นยนต์ได้อย่างมีประสิทธิภาพ และมีความปลอดภัย หุ่นยนต์โคบอทมีคุณสมบัติของระบบเป็นแบบแพสซิฟ (Passive) ซึ่งแตกต่างไปจากหุ่นยนต์ทั่วไปคือแทนที่ส่งกำลังงานที่แต่ละข้อต่อโดยตรง หุ่นยนต์โคบอทใช้วิธีสร้างความสัมพันธ์ระหว่างข้อต่อด้วยการปรับอัตราทด โดยอาศัยอุปกรณ์ปรับเปลี่ยนอัตราทดแบบต่อเนื่องมาต่อเข้ากับข้อต่อในลักษณะรูปแบบต่างๆ วิทยานิพนธ์นี้ศึกษาการทำงานของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติ จลนศาสตร์ของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานวิเคราะห์หาข้อบกพร่อง พร้อมปรับปรุงข้อบกพร่องของหุ่นยนต์ต้นแบบ วิเคราะห์หาสมการการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์โคบอท เพื่อที่จะพัฒนาและออกแบบระบบควบคุมการปรากฏของความเฉื่อยของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติ โดยใช้ตัวแปรองศาอิสระที่เหลือจากการควบคุมการเคลื่อนที่ของอุปกรณ์ปรับเปลี่ยนอัตราทดอย่างต่อเนื่อง เพื่อให้ความเฉื่อยปรากฏที่เกิดขึ้นจากหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติให้มีค่ามากน้อยตามต้องการได้ |
| Other Abstract: | This research aims to study and develop an appearance inertia control for a 2-DOF parallel Cobot. Cobots are a class of passive robots designed to work directly with human operator. Instead of actuating each joint directly, Cobots use CVTs (Continuous Variable Transmissions) to create velocity relations between joints. This research studied and derived kinematics for the 2 DOF parallel Cobot. Dynamic Equation of these parallel Cobot was also developed. In our configuration, there is redundant CVT. Thus by vary redundant ratios, we can effective control appearance inertia along a predefine path. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2550 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมเครื่องกล |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/39495 |
| URI: | http://doi.org/10.14457/CU.the.2007.77 |
| metadata.dc.identifier.DOI: | 10.14457/CU.the.2007.77 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Parvit_Su.pdf | 5.39 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.